[发明专利]基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车

摘要

本发明公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法以及惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。

主权项

一种基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤A），为惯性引导车的应用场所的地面设定一个地面坐标系，在应用场所的地面上设置多张二维码标签，使二维码标签成网格状，每张二维码标签上均印制有储存该标签位置坐标信息及与相邻二维码标签之间的距离信息；步骤B），惯性导引车沿着轨迹向目标工位运动，惯性导引车上的惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，其中，偏航角用于惯性导引车的实时纠偏控制，微型工控机计算得到的位移，当惯性导引车接近二维码标签时，微型工控机通过运动控制模块控制伺服电机转动，伺服电机通过转动使滑块移动，从而使工业摄像机与惯性导引车产生相对位移，工业摄像机相对惯性导引车的运动速度相同，运动方向相反，运动控制模块记录滑块产生的位移；步骤C），当工业摄像机采集到的图像中包含二维码标签时，运动控制模块将此时滑块的位移反馈给微型工控机，微型工控机处理工业摄像机采集到的包含二维码标签的图像，得到惯性导引车此时的偏心量和偏航角，将惯性导引模块的得到的偏航角与识别二维码标签得到的偏航角融合，实现惯性导引车的实时纠偏控制，识别二维码标签，得到惯性导引车此时的位置信息；在采集到的图像中，二维码标签中心与所采集的图像中心的两个差值分别是偏心量和偏差量，偏心量是惯性导引车偏离惯性引导车轨道的距离，偏差量是惯性导引车距离目标工位的偏差，偏航角是惯性导引车的车体与惯性导引车轨道之间的夹角； 步骤D），当惯性导引车到达目标工位时，微型工控机控制惯性导引车停止运动，并将步骤C）中得到的滑块的位移、偏心量和偏航角反馈给服务器，进而控制抓取目标点处惯性导引车上物品的机械手进行抓取物品动作。