[发明专利]一种基于多假设检验的动态规划检测前跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于多假设检验的动态规划检测前跟踪方法，属于目标检测领域，特别涉及了微弱目标检测跟踪技术领域。首先利用滑窗内所有回波数据计算值函数，并对值函数检测，输出检测结果和目标航迹估计；然后依次从值函数中除去当前第一帧数据的信息，并对处理后的值函数检测，输出检测结果和目标航迹估计。该方法考虑了不同子滑窗的检测，但不需要重新处理子滑窗内的数据计算值函数。因此，在保证计算量几乎不变的同时，有效解决了传统动态规划检测前跟踪方法的检测延迟问题，提高了出现时间晚于滑窗开始时间的目标的检测概率，大大改善了算法的性能。

主权项

1.一种基于多假设检验的动态规划检测前跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：接收多帧传感器数据，确定滑窗长度K；步骤2：计算滑窗中K帧数据是否有目标；步骤3：若存在目标则恢复目标航迹，再滑动滑窗，返回步骤2进行计算；其特征在于，所述步骤2的具体计算方法为：步骤2.1：将当前滑窗中第一帧数据的幅度值初始化为第一帧状态的值函数，I(x1)＝z(x1)，其中I(x1)表示第一帧状态x1的值函数，z(x1)表示状态x1对应的幅度值；步骤2.2：依次将当前滑窗中其他帧数据进行值函数积累，利用可能转移到当前状态的前一帧状态的值函数中的最大值更新当前状态的值函数，并记录前一帧中最大值函数的信息，其中x_k表示第k帧的任一量化状态，I(x_k)表示状态x_k的值函数，τ(x_k)表示可能转移到x_k的第k‑1时刻状态的集合，z(x_k)表示状态x_k对应的幅度值；当前滑窗中所有数据的值函数积累完成后获得当前滑窗值函数I(x_K)；步骤2.3：将当前滑窗值函数与检测门限Vn(n＝K)比较，若大于该检测门限则认定目标存在，并恢复航迹，否则认定目标不存在，进行步骤2.4；步骤2.4：将当前滑窗值函数I(xK)减去当前滑窗中第1帧数据的幅度值，获得当前滑窗的第一子滑窗值函数I(xK|Z2:K)，其中Z2:K表示滑窗内第2到K帧数据，将当前滑窗的第一子滑窗值函数I(xK|Z2:K)与检测门限Vn(n＝K‑1)比较，若大于该检测门限则认定目标存在，并恢复航迹，否则认定目标不存在，进行步骤2.5；步骤2.5：将第一子滑窗值函数I(xK|Z2:K)减去当前滑窗中第2帧数据的幅度值，获得当前滑窗的第二子滑窗值函数I(xK|Z3:K)，将第二子滑窗值函数I(xK|Z3:K)与检测门限Vn(n＝K‑2)比较，若大于该检测门限则认定目标存在，并恢复航迹，否则认定目标不存在，进行步骤2.6；步骤2.6：采用步骤2.4、步骤2.5的相同方法计算后续各子滑窗的值函数，再判断后续各子划窗中是否存在目标，如存则恢复目标航迹。