[发明专利]一种基于干扰补偿器的PID参数调节方法

摘要

该发明公开了一种基于干扰补偿器的PID参数调节方法,属于PID控制领域，特别是涉及PID控制的参数调节方法。该方法为建立系统闭环调节回路；该系统闭环调节回路包括：控制输入、被控对象、控制输出；其中控制输入包括：参考控制信号、PID反馈控制器，控制输出表示被控对象的实际状态，PID反馈控制器根据参考控制信号控制被控对象的实际状态。具有在虚拟比例增益k_p和虚拟微分增益k_d一定的条件下，PID控制器输出状态随虚拟滤波常数T的改变线性相关的效果，本发明不仅显著节省了调参时间，而且大幅提升了控制的效果。

主权项

1.一种基于干扰补偿器的PID参数调节方法，该方法为建立系统闭环调节回路；该系统闭环调节回路包括：控制输入、被控对象、控制输出；其中控制输入包括：参考控制信号、PID反馈控制器，控制输出表示被控对象的实际状态，PID反馈控制器根据参考控制信号控制被控对象的实际状态；其特征在于所述PID反馈控制器的控制方法为：步骤1：将双积分模型标准的PID控制器中的比例增益K_P、积分增益K_I、微分增益K_D分别表示为：其中μ(t)是控制输入，e(t)＝r_d(t)‑r(t)，r_d(t)是参考信号，r(t)是状态，是参考控制信号的二次微分，k_p表示虚拟比例增益，k_d表示虚拟微分增益，T表示虚拟滤波常数；步骤2：根据实际情况设定k_p和k_d的值；步骤3：通过依次调节T获得K_P、K_I、K_D；步骤4：将所得到的K_P、K_I、K_D应用到PID控制器中。