[发明专利]工业机器人的中空手腕结构

摘要

本发明公开一种工业机器人的中空手腕结构，包括小臂、与小臂自由端转动连接的腕壳，小臂内设有对向错置安装的电机I和电机II，电机I的输出轴连接有带动腕壳上下运动的运动结构I，电机II的输出轴连接有带动腕壳转动的运动机构II，运动机构II的末端法兰为中空的，且中空RV减速机内部安装一中心管，中空管与末端法兰的内部中空部分相连通。本发明是中空型结构手腕，可方便机器人末端线缆的通过，采用锥齿轮传动，结构合理可靠，设有油封，防止润滑油渗出。

主权项

工业机器人的中空手腕结构，其特征在于：包括小臂、与小臂自由端转动连接的腕壳，小臂内设有对向错置安装的电机I和电机II，电机I的输出轴连接有带动腕壳上下运动的运动结构I，电机II的输出轴连接有带动腕壳转动的运动机构II，所述运动机构I包括带轮I、带轮II、同步带I和双支撑RV减速机，带轮I安装在电机I的输出轴上，带轮II安装在双支撑RV减速机的输入轴上，带轮I与带轮II之间通过同步带I传动，双支撑RV减速机的输出轴固定在腕壳上；所述运动机构II包括带轮Ⅳ、带轮Ⅴ、同步带II以及小轴，带轮IV安装在电机II的输出轴上，带轮V安装在小轴上，带轮Ⅳ与带轮Ⅴ之间通过同步带II传动，小轴通过一带座轴承固定在小臂上，小轴另一端安装有大锥齿轮，大锥齿轮与安装在腕壳内的小锥齿轮相啮合，小锥齿轮位于传动轴的一端，传动轴的另一端固定有直齿轮，直齿轮与中空大齿轮相啮合，中空大齿轮为中空RV减速机的输入齿轮，中空RV减速机安装在腕壳上，中空RV减速机的输出轴安装一末端法兰，该末端法兰是中空的，中空RV减速机的中心设有一中空管，中空管与末端法兰的内部中空部分相连通。