[发明专利]一种惯性测量单元的滤波方法及装置

摘要

本发明提供的IMU的滤波方法及装置，对待处理传感器的输出信号首先进行低阶小波降噪处理；然后，检测传感器的状态，当待处理传感器及相干轴传感器均处于静态时，采用均值补偿法过滤小波降噪结果中的低频噪声；当待处理传感器处于静态、且相干轴传感器处于动态时，对小波降噪结果进行卡尔曼滤波，从而对小波降噪结果中的低频噪声起到抑制作用。采用了低阶小波降噪方法，因此运算量小；而且，通过均值补偿法消除低频噪声对静态下的传感器的影响，提高了滤波方法的静态性能；通过卡尔曼滤波方法，抑制待处理传感器静态、相干轴传感器动态下的低频噪声，提高了IMU的滤波的动态性能。

主权项

一种惯性测量单元IMU的滤波方法，应用于所述IMU内的每一个传感器的滤波，其特征在于，所述方法包括：获取待处理传感器的输出信号；利用低阶小波降噪方法对所述输出信号中的高频噪声进行过滤，得到所述待处理传感器对应的小波降噪结果；根据所述待处理传感器的小波降噪结果判断所述待处理传感器的状态，以及，根据所述待处理传感器对应的相干轴传感器的小波降噪结果判断所述相干轴传感器的状态；所述状态包括静态和动态，所述静态为所述待处理传感器没有检测到输入的状态，所述动态为所述待处理传感器能够检测到输入的状态；如果所述待处理传感器及所述相干轴传感器均处于静态，则利用延长后的时间区间内得到的所述小波降噪结果，采用均值补偿法过滤所述小波降噪结果中的低频噪声得到所述待处理传感器的滤波结果；如果所述待处理传感器处于静态且所述相干轴传感器处于动态，则利用所述待处理传感器的小波降噪结果及处于动态的所述相干轴传感器的小波降噪结果，进行卡尔曼滤波得到所述待处理传感器的滤波结果。