[发明专利]一种交互式多车辆跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201610509927.7 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN106228805B | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 李文玲;贾英民 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种交互式多车辆跟踪方法及装置，所述方法包括：S1.建立多车辆交互的车辆跟踪模型；S2.利用传感器分别获取每个待跟踪车辆在第k时刻的测量信息；其中，一个传感器对应一个待跟踪车辆；S3.根据步骤S2获取的测量信息，以及步骤S1建立的车辆跟踪模型，利用非扩维方法估计待跟踪车辆的运动状态参数，实现对待跟踪车辆的跟踪。本发明提供的交互式多车辆跟踪方法，能够获得较为准确的车辆跟踪结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 交互式 车辆 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种交互式多车辆跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立多车辆交互的车辆跟踪模型：![]()
其中，yi,k表示第k时刻第i个传感器获得的测量信息；xi,k+1表示第k+1时刻第i个待跟踪车辆的运动状态参数；f(x)函数与h(x)函数是状态方程与观测方程中的非线性函数；wij表示第i个待跟踪车辆与第j个待跟踪车辆之间的交互强度；Γ表示第i个待跟踪车辆与第j个待跟踪车辆之间状态的耦合矩阵；![]()
与vi,k表示第k时刻的系统噪声与观测噪声，Bi,k表示第k时刻系统的适维矩阵；S2、利用传感器分别获取每个待跟踪车辆在第k时刻的测量信息，其中，一个传感器对应一个待跟踪车辆；S3、根据步骤S2获取的测量信息，以及步骤S1建立的车辆跟踪模型，利用非扩维方法估计待跟踪车辆的运动状态参数，实现对待跟踪车辆的跟踪。
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