[发明专利]一种基于电动独轮车的摆腿式平衡木偶

摘要

本发明提供一种基于电动独轮车的摆腿式平衡木偶，包括木偶本体24、前后倾模块、木偶的腿脚模块、电控模块，通过左腿模块、右腿模块可以实现平衡木偶驾驶的电动独轮车左倾、右倾以及平衡进而实现电动独轮车的左转、右转以及直行，通过前后倾模块可以使平衡木偶的重心前倾、后仰、直立进而实现前进、后退以及站立。

主权项

1.一种基于电动独轮车的摆腿式平衡木偶，其特征在于包括木偶本体（24）、前后倾模块、木偶的腿脚模块、电控模块；所述的木偶的腿脚模块包括左腿模块、右腿模块和支架（21），左腿模块和右腿模块通过支架（21）固定连接在一起，所述的左腿模块由左平衡块（1）、连杆一（2）、铰支一（3）、铰支二（4）、连杆二（5）、丝杆（6）、滑块（7）、铰支三（8）、左固定架（9）、电机一（10）、固定杆（11）、上限位传感器（22）、下限位传感器（23）组成，连杆一（2）与左平衡块（1）固定连接，连杆一（2）与连杆二（5）通过铰支一（3）连接，连杆一（2）与固定杆（11）通过铰支二（4）连接，连杆二（5）与滑块（7）铰接，滑块（7）安装在丝杆（6）上，丝杆（6）通过铰支二（4）和铰支三（8）安装在固定杆（11）上，丝杆（6）与电机一（10）的轴固定连接，左固定架（9）固定在固定杆（11）上，固定杆（11）固定安装在支架（21）上，上限位传感器（22）、下限位传感器（23）、电机一（10）安装在固定杆（11）上并与电控模块电连接；所述的右腿模块和左腿模块的结构相同；所述电控模块包括：控制器（14）、电池（13）、充电接口（12）、姿态传感器（15）、无线遥控模块（16）；无线遥控模块（16）包括无线接收器和遥控器，所述的控制器（14）与姿态传感器（15）、上限位传感器（22）、下限位传感器（23）、电机一（10）、电机二（20）、无线遥控模块（16）的无线接收器、电池（13）电连接并固定安装在木偶本体（24）上；充电接口（12）与电池（13）电连接并固定安装在木偶本体（24）上；所述的姿态传感器（15）包括陀螺仪和/或重力加速度传感器，所述遥控器包括无线发射器、屏幕、开机按键、关机按键、站立按键、自动行驶按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、加速按键和/或减速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏；所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙和/或射频；所述控制器（14）通过以下步骤实现控制功能：步骤一，初始化检测及设置，包括检测上限位传感器（22）、下限位传感器（23）是否正常，检测姿态传感器的值是否正常，并调整平衡木偶姿态直立，使独轮车平衡站立；步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器（14）控制电机二（20）使平衡木偶前倾；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器（14）控制电机二（20）使平衡木偶后倾；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器（14）控制电机二（20）增大平衡木偶前倾角度；若遥控器发来的信息内容为站立，则控制器（14）控制左腿模块、右腿模块和前后倾模块使平衡木偶保持直立；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器（14）控制电机一（10）使左腿模块的左平衡块（1）抬起；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器（14）使右腿模块抬起，若遥控器发来的信息内容为加速，则控制器（14）控制左腿模块、右腿模块和前后倾模块使平衡木偶加速运动，若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器（14）控制左腿模块、右腿模块和前后倾模块使平衡木偶减速运动，若遥控器发来的信息内容为自动行驶，则控制器（14）控制左腿模块、右腿模块和前后倾模块使平衡木偶进行左转、右转、前进、后退、站立；步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；步骤五，检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤一，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；返回步骤五。