[发明专利]一种上下料装置

摘要

本申请公开了一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，还包括：第一拾取机构，其包括第一机械手，安装在Y轴移动机构上，Y轴移动机构驱动第一机械手沿Y轴方向移动；X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动第一机械手给加工台上下料；以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，Z轴辅助移动组件安装在Z轴移动机构上，旋转组件安装在Z轴辅助移动组件上，第二机械手安装在旋转组件上；Z轴辅助移动组件驱动旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，旋转组件驱动机械手旋转；Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动第二机械手给第一机械手上下料。本装置的整体结构小，并且具有更高的拾取精度。

主权项

1.一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于，还包括：第一拾取机构，其包括第一机械手，所述第一机械手安装在所述Y轴移动机构上，所述Y轴移动机构驱动所述第一机械手沿Y轴方向移动；所述X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动所述第一机械手给加工台上下料；以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，所述Z轴辅助移动组件安装在所述Z轴移动机构上，所述旋转组件安装在所述Z轴辅助移动组件上，所述第二机械手安装在所述旋转组件上；所述Z轴移动机构驱动所述Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述Z轴辅助移动组件驱动所述旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述旋转组件驱动所述机械手旋转；所述Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动所述第二机械手给所述第一机械手上下料；所述第一拾取机构还包括定位组件，所述定位组件安装在所述Y轴移动机构上，所述第一机械手安装在所述定位组件上；所述定位组件驱动所述第一机械手移动到指定位置实现定位；所述定位组件包括定位支架、定位块和定位气缸，所述定位支架安装在所述Y轴移动机构上，所述定位气缸安装在所述定位支架的上端面，所述定位气缸的输出端与所述第一机械手连接，所述定位支架上设有用于避让所述第一机械手的槽孔，所述第一机械手的拾取端面向下设置，并且所述拾取端穿过所述定位支架的槽孔凸出于所述定位支架的下端面；所述定位块具有两个，两个所述定位块相互垂直地安装在所述定位支架的下端面，所述定位气缸的输出轴与所述定位块成预设夹角设置。