[发明专利]一种电梯井自动爬行机器人及安全防护平台机构

摘要

本发明涉及一种电梯井内自动爬行机器人及其所携带的安全防护平台机构，机器人主要由上下腿组件、本体伸缩油缸、油箱、控制箱、导向套筒等机构组成；平台机构主要由固定板、长度方向和宽度方向拓展板、顶升机构等部件组成。机器人携带安全防护平台可随在建楼层的升高而爬升，并可在电梯井内任意位置固定，起安全防护作用。建筑完工后，机器人携带安全防护平台爬行至一层，以便回收再利用。机器人携带安全防护平台系统的应用可节省建筑成本，提高建筑效率，提高在建电梯井的安全性。

主权项

一种电梯井自动爬行机器人及安全防护平台机构，其特征在于：机构整体主要由自伸缩式平台板组件（1）、平台支撑架（2），顶升组件（3），顶升液压缸（4）、上腿组件（5）、主体伸缩液压缸（8）、下腿组件（9）等机构组成；自伸缩式平台板组件（1）包括固定板（18）、宽度拓展板（19）、长度拓展板（20）、静滑道（15）、动滑道（16）等部件组成；固定板（18）是主防护平台，为框架式结构，上表面为木板嵌入结构；静滑道（15）截面为工字型结构，四条静滑道（15）呈前后，左右对称分布，并通过螺钉固定在固定板（18）的筋板上；动滑道（16）通过滑槽与静滑道（15）配合，并可在静滑道（15）上轴向滑动；防护平台宽度方向拓展机构由两条动滑道（16）及四块宽度拓展板（19）构成；两块宽度拓展板（19）通过螺钉固定在一条宽度方向的动滑道（16）上，并呈两翼式对称分布；防护平台长度方向拓展机构由两条动滑道（16）及四块长度拓展板（20）构成；两块长度拓展板（20）通过螺钉固定在一条长度方向的动滑道（16）上，并呈两翼式对称分布；四个推杆上铰支座（17）分别通过螺钉固定在四条动滑道（16）底面上；顶升组件（3）主要由推杆（22）、顶升座（23）、活塞杆铰支座（24）、顶升液压缸（4）等部件组成；推杆（22）一端通过推杆销轴（21）与上铰支座（17）铰接，推杆（22）另一端通过推杆销轴（26）与下铰支座（27）铰接，四个下铰支座（27）分别通过螺栓对称固定于顶升座（23）上平面上，活塞杆铰支座（24）通过螺栓固定于顶升座（23）的下平面中央，顶升液压缸（4）的活塞杆通过活塞杆销轴（25）与活塞杆铰支座（24）铰接，顶升液压缸（4）底座通过螺栓固定于上腿组（5）底板（41）的中央； 平台支撑架（2）为整体焊接式结构，顶板与底板为框架式结构，四根立柱为角钢结构；平台支撑架（2）顶板通过螺钉与固定板（18）的筋板相连；平台支撑架（2）的底板通过螺钉与上腿组（5）的限位板（38）固定；两个控制箱（4）通过螺钉对称固定于上腿组（5）底板（41）上平面的两侧，油箱（13）通过螺钉固定于上腿组（5）底板（41）的底面；机器人上腿组（5）与下腿组（9）的结构及尺寸完全相同，主要由固定机构、腿部机构和伸缩机构组成；固定机构包括底板（41）、滑道（40）、油缸铰支座（31）、限位板（38）组成；滑道（40）为槽式结构，四段滑道（40）分为两组，对称安放于底板（41）的两侧，并通过沉头螺钉与底板（41）固定；两个油缸铰支座（31）通过螺栓对称固定于底板（41）的两端；两个限位板（38）分别通过螺栓对称固定于底板（41）的两端；腿部机构由顶脚（35）、腿杆（37）、油缸顶杆铰支座（30）、腿杆支架（36）等部件组成；腿杆（37）为细长板式结构，两个腿杆（37）对称安装，并通过螺栓固定于腿杆支架（36）的两侧；油缸顶杆铰支座（30）通过大螺栓（34）及大螺母（33）固定于腿杆支架（36）的内侧；两个顶脚（35）分别通过螺栓固定于腿杆（37）的末端；每个顶脚（35）外缘固定具有一定厚度的耐磨橡胶套（32）；两组腿部机构分别反向安置于底板（41）上的滑道（40）内，其腿杆（37）可在滑道（40）的滑槽内纵向滑动；腿部伸缩机构为两个相同的三级伸缩油缸（28）；伸缩油缸（28）的底部分别通过油缸销轴（39）与左右油缸铰支座（31）相连；伸缩油缸（28）的顶杆穿过腿杆支架（36）上的通孔，并通过顶杆销轴（29）与油缸顶杆铰支座（30）相连；机器人上腿组（5）与下腿组（9）通过本体伸缩油缸（8）及上导向套筒（7）、下导向套筒（12）连为一个整体；本体伸缩油缸（8）缸体底部通过销轴（14）与油缸上铰支座（6）相连，上铰支座（6）通过螺栓固定于上腿组（5）底板（41）的底面上；本体伸缩油缸（8）活塞杆通过销轴（10）与下铰支座（11）相连，下铰支座（11）通过螺栓固定于下腿组（9）的限制板（38）上；上导向套筒（7）的底座通过螺钉固定于上腿组（5）底板（41）的底面上；下导向套筒（12）的底座通过螺钉固定于下腿组（9）的限制板（38） 上；上导向套筒（7）及下导向套筒（12）为方管结构。