[发明专利]一种能够自主导航警车

摘要

本发明一种能够自主导航警车，包括警车和与警车相连的道路检测装置，其中，道路检测装置包括依次连接的图像采集模块、彩色图像预处理模块和道路自适应检测模块，所述道路自适应检测模块用于检测、合并道路区域，并将剩余区域全部映射到非道路区域中，道路自适应检测模块包括直方图阈值粗分割子模块、道路识别子模块、网络训练子模块和车辆引导线提取子模块；本发明大大简化了图像分析和处理的工作量，可以得到比较完整的区域，且识别效率高，达到了对道路进行自适应检测的要求。

主权项

一种能够自主导航警车，包括警车和道路检测装置，其特征是，在警车上布置有定向声波发射装置，所述定向声波发射装置包括超声波发生器和换能器，所述超声波发生器布置在警车内，包括顺序连接的声源、A/D转换器、信号处理器、功率放大器、D/A转换器；所述换能器布置在警车顶上，由多个排成阵列的扬声器组成；所述声源发出可听声，由A/D转换器将该可听声转换成数字信号，再由信号处理器将该数字信号调制成超声波信号，继由功率放大器将该超声波信号的功率放大，最后经D/A转换器将该超声波信号转换成模拟信号送入扬声器，所述扬声器发出定向声波，该定向声波在空气中传播，被空气解调，还原为高声强可听声。