[发明专利]一种视觉避障方法和装置

摘要

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种觉避障方法和装置，其中，该方法包括：实时采集障碍目标在预设区域内的第一图像和第二图像；对第一图像和对应的第二图像进行视觉分析处理，得到处理后的深度图；对深度图进行自动对焦的优化处理，得到优化后的深度图；判断优化后的深度图中障碍目标对应的障碍信息，以便根据障碍信息进行避障，其利用自动对焦对双目视觉计算得到的深度图进行优化处理，生成的深度图精确度较高，进一步使得根据该深度图对应的障碍信息进行避障的性能较佳。

主权项

1.一种视觉避障方法，其特征在于，所述方法包括：实时采集障碍目标在预设区域内的第一图像和第二图像；对所述第一图像和对应的所述第二图像进行视觉分析处理，得到处理后的深度图；对所述深度图进行自动对焦的优化处理，得到优化后的深度图；判断所述优化后的深度图中所述障碍目标对应的障碍信息，以便根据所述障碍信息进行避障；其中，所述对所述深度图进行自动对焦的优化处理，得到优化后的深度图，包括：从所述深度图中查找低于预设匹配阈值的待优化区域；对所述待优化区域进行自动对焦的优化处理，得到优化后的深度图；所述对所述待优化区域进行自动对焦的优化处理，得到优化后的深度图，包括：在检测跟踪到所述待优化区域时，利用自动对焦算法获取所述待优化区域的深度信息；根据所述深度信息对所述深度图进行优化处理，得到优化后的深度图；所述在检测跟踪到所述待优化区域时，利用自动对焦算法获取所述待优化区域的深度信息，包括：利用双目视觉算法实时检测自动对焦模块是否跟踪到所述待优化区域，并在跟踪到所述待优化区域后，通过所述自动对焦模块对所述待优化区域进行对焦处理，以得到所述待优化区域的深度信息。