[发明专利]基于改进ADRC控制算法的永磁同步直线电机控制方法

摘要

本发明公开了一种基于改进ADRC控制算法的永磁同步直线电机控制方法。速度控制器输出信号输入TD1跟踪微分器，含噪反馈信号作为带有微分预补偿因子的TD2跟踪微分器的输入，TD1与TD2两输出相减的误差e为PD模块的输入，ESO1状态观测器跟踪系统总干扰值z为缩小系数1/b的输入，PD模块的输出与缩小系数1/b的输出相减得到净控制量输出u1为放大系数b的输入，其输出和TD2输出控制量为ESO1状态观测器的输入。本发明能实现快速无超调调速控制，算法不依赖电机参数，输出净控制量曲线光滑，避免颤抖，简化了参数的调节，利用ESO1估计总干扰值达到精确补偿，对电流突然的干扰能够做出迅速的响应，保证电流渐进的稳定。

主权项

一种基于改进ADRC控制算法的永磁同步直线电机控制方法，其特征在于，该方法的步骤如下：1)改进ADRC控制算法的Ref速度控制器输出信号作为TD1跟踪微分器的输入；2)永磁同步直线电机含噪反馈信号Fdb作为TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器的输入，TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器的输出一路与TD1跟踪微分器的输出进行比较得到误差值e，输出另一路作为ESO1状态观测器的输入；3)TD1跟踪微分器的输出与TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器的输出比较的误差值e作为PD模块的输入；4)ESO1状态观测器的输出z作为缩小系数1/b的输入；5)PD模块的输出与缩小系数1/b的输出比较值u1作为净控制量输出；6)放大系数b的输出作为ESO1状态观测器的输入；7)缩小系数1/b的输出比较值u1一路作为放大系数b的输入，另一路作为净控制量输出驱动永磁同步直线电机驱动器输入；8)永磁同步直线电机输出含噪反馈电流信号Fdb作为TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器输入，TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器输出与TD1跟踪微分器输出比较得到的误差控制量e，通过闭环控制逐渐缩小e为零时，永磁同步直线电机含噪反馈信号完全跟踪TD1微分器的给定信号，达到控制效果。