[发明专利]一种室内定位导航的方法、装置以及机器人

摘要

本发明公开了一种室内定位导航的方法及装置，该方法包括：预先获取室内各定位点的天花板图像作为标定参考图像，对定位点进行位置标定，构建室内天花板地图；接收导航至指定位置的指令；通过室内天花板地图获取所述指定位置的定位点的标定参考图像；获取当前所在位置的天花板图像；将天花板图像与标定参考图像相比较，判断是否为同一图像；如果是，则已导航至指定位置；如果否，则行进预设距离，并重复上述步骤，直到导航至指定位置为止。由于天花板不容易变动，且一般不会有遮挡，因此本申请解决了其他图像定位方法不能避免场景经常变化的问题，技术简单易实现，且可靠性较高、实用性较强。此外，本发明还提供了一种具备上述优点的机器人。

主权项

一种室内定位导航的方法，其特征在于，包括：预先获取室内各定位点的天花板图像作为标定参考图像，对所述定位点进行位置标定，构建室内天花板地图；接收导航至指定位置的指令；通过所述室内天花板地图获取所述指定位置的定位点的标定参考图像；获取当前所在位置的天花板图像；将所述天花板图像与所述标定参考图像相比较，判断是否为同一图像；如果是，则已导航至所述指定位置；如果否，则行进预设距离，并重复上述步骤，直到导航至所述指定位置为止。