[发明专利]一种具备位姿检测与控制功能的液压支架及其工作方法

摘要

本发明涉及一种具备位姿检测与控制功能的液压支架及其工作方法，该液压支架包括控制器、数据采集装置、第一加速度传感器、第二加速度传感器、行程传感器、激光测距仪、第一电磁比例阀和第二电磁比例阀；利用加速度传感器、行程传感器、激光测距仪测量的数据传输给控制器，采用PID控制规则对液压支架位姿进行实时全姿态控制，通过控制器控制电磁比例阀的开关和流量大小，以此调节实现液压支架升架过程的快速水平升、降架以及工作面顶板倾斜时的智能贴顶，提升了液压支架的升、移架速度及跟机速度；该液压支架同时具备位姿检测与控制系统，功能更多，性能更好，具有不可比拟的优势。

主权项

一种具备位姿检测与控制功能的液压支架，所述液压支架包括底座、立柱、后连杆、掩护梁、平衡千斤顶和顶梁，其特征在于，还包括控制器、数据采集装置、第一加速度传感器、第二加速度传感器、行程传感器、激光测距仪、第一电磁比例阀和第二电磁比例阀；所述第一加速度传感器设置在底座上，第二加速度传感器设置在后连杆上，行程传感器设置在平衡千斤顶内部，激光测距仪设置在立柱上，第一电磁比例阀设置在平衡千斤顶液压控制回路上，第二电磁比例阀设置在立柱液压控制回路上，所述第一加速度传感器、第二加速度传感器、行程传感器、激光测距仪均与数据采集装置连接，数据采集装置与控制器连接，控制器还连接第一电磁比例阀和第二电磁比例阀。