[发明专利]基于协作锚节点自适应移动的未知节点定位方法

摘要

本发明请求保护一种基于协作锚节点自适应移动的未知节点定位方法。所述方法包括：在感知区域内以锚节点对的形式随机部署锚节点对；锚节点之间相互协作，自适应确定移动路线使得其在各时刻移动的位置对未知节点定位贡献最大；未知节点通过锚节点位置信息利用非测距方法计算自身坐标。该方法应用于移动传感器网络，利用锚节点之间的相互协作使得锚节点以锚节点对的形式移动保证了未知节点附近至少有2个锚节点，提高了定位精度并且有效地减少了锚节点使用数量，提高了锚节点的利用率。

主权项

1.一种基于协作锚节点自适应移动的未知节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：101、在感知区域内以锚节点对的形式随机部署锚节点对；102、锚节点之间相互协作，自适应确定移动路线使得其在各时刻移动的位置对未知节点定位贡献最大；具体包括步骤：步骤一：构建锚节点对中锚节点A的边界盒子其中边界盒子表示锚节点A下一时刻位置的估计区域；步骤二：将锚节点对的边界盒子划分为n×n个大小相等的小正方形，记为r_i，i＝1,2...n²，每个小正方形中点坐标(x_i,y_i)；步骤三：计算边界盒子中的小正方形ri中心位置处锚节点的定位贡献值Ii；步骤四：重复步骤三，得到所有小正方形的中心位置处锚节点的定位贡献值；步骤五：判断(xi,yi)处的Ii是否大于等于预设阈值γ，是，则转步骤八，否则转步骤六；步骤六：判断i是否等于n2，是，则转步骤七，否则转步骤三；步骤七：降序排列I_i，将降序后的值储存为并选取I₁所对应的位置坐标(x_i,y_i)；步骤八：输出(x_i,y_i)作为锚节点A下一时刻将要移动到的位置步骤九：锚节点A的位置确定后，在A的基础上构建锚节点B的边界盒子，并重复步骤一至步骤八，得到锚节点B下一时刻将要移动到的位置步骤十：锚节点更新各自坐标，并广播各自ID及位置信息其中，表示第i对锚节点对中的锚节点A(B)的ID信息，表示第i对锚节点对的位置信息；103、未知节点通过锚节点位置信息利用非测距方法计算自身坐标，完成移动定位。