[发明专利]一种机器人伴随系统、伴随方法及机器人小车

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人伴随系统、伴随方法及机器人小车；所述机器人伴随系统包括：系统预设定模块、位置采集模块、坐标计算模块、区域判断模块、驱动指令编辑模块和机器人驱动模块，所述系统预设定模块、所述位置采集模块、所述坐标计算模块、所述区域判断模块、所述驱动指令编辑模块和所述机器人驱动模块依次连接。本发明利用区域判断模块实现实时判断人相对于机器人小车所在的区域；并利用驱动指令编辑模块编辑机器人小车驱动控制指令以指导和实现机器人小车做伴随动作，从而确保了机器人小车与人伴随动作的准确性和可靠性。

主权项

1.一种机器人的伴随系统，其特征在于：包括：系统预设定模块，用于建立实时的机器人坐标系并设定人在机器人坐标系的伴随位置坐标；位置采集模块，用于采集人与机器人的相对位置，计算并建立实时的人机相对位置坐标；坐标计算模块，用于将人机相对位置坐标实时代入机器人坐标系中，计算并建立动态的人在机器人坐标系中的实际位置坐标；区域判断模块，用于根据人在机器人坐标系中的实际位置坐标实时判断人相对于机器人所在的区域；驱动指令编辑模块，用于根据人相对于机器人所在的区域以及人机相对位置坐标，计算并编辑机器人驱动指令；机器人驱动模块，用于根据机器人驱动指令驱动机器人进行伴随动作；所述系统预设定模块和所述位置采集模块分别与所述坐标计算模块连接，所述坐标计算模块、所述区域判断模块、所述驱动指令编辑模块和所述机器人驱动模块依次连接；所述区域判断模块包括：前方区域判断单元，对人是否处于机器人前方区域进行判断，当满足以下条件时即可判断人位于机器人的前方区域：y>L、y>(x‑W/2)+L、y>‑(x+W/2)+L；后方区域判断单元，对人是否处于机器人后方区域进行判断，当满足以下条件时即可判断人位于机器人的后方区域：y<0、y<‑(x‑W/2)；左方区域判断单元，对人是否处于机器人左方区域进行判断，当满足以下条件时即可判断人位于机器人的左方区域：x<‑W/2、y<‑(x+W/2)+L、y>0；右方区域判断单元，对人是否处于机器人右方区域进行判断，当满足以下条件时即可判断人位于机器人的右方区域：x>W/2、y<‑(x+W/2)+L、y>‑(x‑W/2)；其中，W为机器人的宽度，L为机器人的长度，(x，y)为人处于机器人坐标系中的实时坐标。