[发明专利]一种水下机器人的检测方法在审
| 申请号： | 201610526033.9 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107561544A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 胡平 | 申请（专利权）人： | 天津广深科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/89 | 分类号： | G01S15/89;G01C1/00;G01S19/01 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 301700 天津市武清开发*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种水下机器人的检测方法，包括如下步骤(1)在自主水下机器人下潜之前，获取自主水下机器人的当前位置信息；(2)在自主水下机器人下潜过程中，接收声波数据，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像；(3)在自主水下机器人下潜后，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像并在成像时对自主水下机器人进行位置估计，得到当前测量条件概率以及自主水下机器人在当前与后一次位置估计之间的转移概率；(4)重复步骤(3)得到自主水下机器人所有位置估计的后验概率；(5)根据所有位置估计的后验概率得到自主水下机器人的运动轨迹的估计及实际运动轨迹。本发明提高了AUV导航的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种水下机器人的检测方法，其特征是包括如下步骤：(1)在自主水下机器人下潜之前，利用GPS定位系统和航向角测量工具获取自主水下机器人的当前位置信息，所述当前位置信息包括自主水下机器人的水平面直角坐标位置和自主水下机器人的航向角；(2)在自主水下机器人下潜过程中，利用声纳开始接收声波数据，所述声波数据包括声信号的幅度，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像。
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