[发明专利]机器人磨抛系统及被动柔顺与主动柔顺混合控制方法在审
| 申请号： | 201610528002.7 | 申请日： | 2016-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN106041933A | 公开（公告）日： | 2016-10-26 |
| 发明（设计）人： | 谷国迎;董龙腾;朱利民 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人磨抛系统及被动柔顺与主动柔顺混合控制方法，包括机器人本体、力传感器、被动柔顺装置、磨抛末端执行器、气动磨机、气动吸盘和工装平台；其中，所述力传感器设置在所述机器人本体上，用于测量磨抛时磨机的磨具与工件表面的作用力，反馈给机器人本体的力控制器；所述被动柔顺装置设置在所述力传感器上；所述磨抛末端执行器设置在被动柔顺装置上；所述气动磨机和所述气动吸盘设置在所述磨抛末端执行器上，所述气动吸盘用于搬运待加工工件；所述工装平台用于待加工工件的装卡。本发明还提供使用方法。本发明能够保证磨机能够贴合待加工工件的复杂表面，磨抛均匀，不会出现多磨或磨不到的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 被动 柔顺 主动 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人磨抛系统，其特征在于，包括机器人本体、力传感器、被动柔顺装置、磨抛末端执行器、气动磨机、气动吸盘和工装平台；其中，所述力传感器设置在所述机器人本体上，用于测量磨抛时磨机的磨具与工件表面的作用力，反馈给机器人本体的力控制器；所述被动柔顺装置设置在所述力传感器上；所述磨抛末端执行器设置在被动柔顺装置上；所述气动磨机和所述气动吸盘设置在所述磨抛末端执行器上，所述气动吸盘用于搬运待加工工件；所述工装平台用于待加工工件的装卡。
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