[发明专利]一种避障方法、避障装置及无人飞行器

摘要

本发明提供了一种避障方法、避障装置及无人飞行器，在无人飞行器飞行过程中，先在第一平面上进行能否规避障碍物的判定，如果可以在第一平面上规避障碍物，则进行第一规避方向的计算。如果判定不能在第一平面上规避障碍物，则进一步进行第二平面上能否规避的判定和第二规避方向的计算。这样通过两个不同平面的判定和计算，可以实现三维空间内的自主避障。并且第一规避方向或第二规避方向的计算都是通过建立几何区域进行的几何运算。无需进行深度学习、神经网络算法等复杂计算。系统计算负荷低，对运算资源消耗少，能够实时快速的针对障碍物计算得到可行的规避方向，能够实现无人飞行器在复杂环境中的自主避障运动。

主权项

一种避障方法，应用于无人飞行器，其特征在于，该方法包括：探测所述无人飞行器周围是否存在障碍物；当探测到障碍物时，判断所述无人飞行器能否在第一平面上规避所述障碍物；当确定所述无人飞行器在所述第一平面上能够规避所述障碍物时，在所述第一平面上计算第一规避方向；控制所述无人飞行器以所述第一规避方向进行避障运动；当确定所述无人飞行器在所述第一平面上不能规避所述障碍物时，判断所述无人飞行器能否在第二平面上规避所述障碍物，所述第二平面与所述第一平面相交且具有预设夹角；当确定所述无人飞行器在所述第二平面上能够规避所述障碍物时，在所述第二平面上计算第二规避方向；控制所述无人飞行器以所述第二规避方向进行避障运动。