[发明专利]一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂

摘要

本发明一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂，包括基座，基座上设置有腰身，腰身一侧与大臂的一端连接，大臂的另一端与中臂一端连接，大臂上安装有相枢接的第一、第二液压缸，中臂的另一端与前臂一端连接，中臂上安装有第三液压缸，前臂另一端连接有工具安装头，前臂上安装有第四液压缸，工具安装头一侧安装有滚刀抓取工具，滚刀抓取工具包括U型底座，U型底座的横梁上安装有两个对称设置的抓取钳，第五液压缸的一端枢接于U型底座的侧壁，另一端枢接于抓取钳。机械臂各部分均由液压驱动，具有超高的负载能力，可轻松抓取盾构机滚刀；结构简洁紧凑、体积小、运动灵活，可适应换刀作业的空间要求；采用数字液压技术，可以实现方便可靠的控制。

主权项

一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂，其特征在于，包括：基座，基座上设置有腰身，且所述腰身可相对基座旋转，腰身一侧与大臂的一端连接，所述大臂的另一端与中臂一端连接，所述大臂上安装有相枢接的第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸用以驱动所述大臂俯仰运动，所述第二液压缸用以驱动所述中臂俯仰运动，中臂的另一端与前臂一端连接，所述中臂上安装有第三液压缸，用以驱动所述前臂俯仰运动，前臂另一端连接有工具安装头，所述前臂上安装有第四液压缸，用以驱动所述前臂左右摆动，所述工具安装头一侧安装有滚刀抓取工具，所述滚刀抓取工具包括U型底座，U型底座的横梁上安装有两个对称设置的抓取钳，第五液压缸的一端枢接于所述U型底座的侧壁，另一端枢接于所述抓取钳，用以带动抓取钳的张开和闭合；所述腰身为摆动液压缸，所述摆动液压缸包括第一旋转轴和套设于第一旋转轴外部的液压缸壳体，液压缸壳体上设置有第一支座和第一销轴座；所述大臂的两端分别设置有第一轴承座和第二轴承座，所述腰身和大臂通过第一支座和第一轴承座连接为一体，且第二旋转轴插设于所述第一支座和第一轴承座上，用以使得所述大臂可相对腰身转动，所述大臂中部设置有第二销轴座，第一液压缸一端通过第一销轴枢接于第一销轴座，其另一端通过第二销轴枢接于第二销轴座，第二液压缸一端通过第二销轴枢接于第二销轴座，另一端通过第三销轴枢接于中臂；所述中臂一端设置有第二支座，另一端设置有第三轴承座，所述中臂和大臂通过第二支座和第二轴承座连接为一体，且第三旋转轴插设于第二支座和第二轴承座上，用以使得所述中臂可相对大臂转动，所述第二支座上设置有第三销轴座，第二液压缸的一端通过第三销轴枢接于第三销轴座，所述第二支座上还插设有第四销轴，第三液压缸的一端通过第四销轴枢接于第二支座；所述前臂一端设置有第三支座，另一端设置有第四轴承座，所述中臂和前臂通过第三支座和第三轴承座连接为一体，且第四旋转轴插设于第三支座和第三轴承座上，用以使得所述前臂可相对中臂转动，所述第三支座上插设有第五销轴，第三液压缸的一端通过第五销轴枢接于第三支座，所述第三支座一侧的侧壁上还设置有第四销轴座，第四液压缸一端通过第六销轴枢接于第四销轴座；所述工具安装头包括安装板，安装板上设置有第四支座，所述工具安装头和前臂通过第四支座和第四轴承座连接为一体，且第五旋转轴插设于第四支座和第四轴承座上，用以使得所述工具安装头可相对前臂转动，第四支座上还设置有第五销轴座，第四液压缸一端通过第七销轴枢接于第五销轴座，所述U型底座固接于所述安装板上，所述U型底座的横梁上设置有第六销轴座，抓取钳的端部通过第八销轴枢接于第六销轴座，所述U型底座的侧壁上设置有第七销轴座，第五液压缸的一端通过第九销轴枢接于第七销轴座，且第五液压缸的另一端通过第十销轴枢接于抓取钳。