[发明专利]一种多支链平台机器人机构在审
| 申请号： | 201610529531.9 | 申请日： | 2016-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN106112967A | 公开（公告）日： | 2016-11-16 |
| 发明（设计）人： | 吴国明;顾雪阳;李庆雷;刘兆祥;庄飞;侯燕飞 | 申请（专利权）人： | 江苏亿欣新材料科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 江阴大田知识产权代理事务所(普通合伙) 32247 | 代理人： | 王明亮 |
| 地址： | 214400 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多支链平台机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，第二条支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多支链 平台 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种多支链平台机器人机构，其特征在于：由运动平台（1）、固定平台（9）和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，第二条支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一连杆（L1）的一端通过第一万向节副（5）与运动平台（1）连接，第一连杆（L1）的另一端通过第一球铰副（10）、第一圆柱副（6）与固定平台（9）连接；第二支链的第二连杆（L2）的一端通过第二万向节副（7）与运动平台（1)连接，第二连杆（L2）的另一端通过第二球铰副（3）与第四连杆（L4）的一端连接，第四连杆(L4)的另一端通过第二圆柱副（8）与固定平台连接；第三支链的第三连杆（L3）的一端通过第三球铰副（2）与运动平台（1）连接，第三连杆（L3）的另一端通过第三圆柱副（4）与固定平台连接；其中，第一支链的第一圆柱副（6）、第二支链的圆柱副（8）和第三支链的第三圆柱副（4）为机构的驱动副。
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