[发明专利]一种可主动转向的管道机器人

摘要

本发明涉及一种可主动转向的管道机器人，属于管道机器人技术领域，包括多个驱动节和多个转向节，相邻两个驱动节通过转向节连接，位于最前端的驱动节的前端设置有前端盖，前端盖的中心位置上设置有用于探测管道机器人前方管网管道路径分布情况的传感器，位于最末端的驱动节的后端设置有万向球铰，所述驱动节包括主机架、驱动机构和伸缩机构，多个驱动机构间隔均匀的安装在主机架的外侧壁上，伸缩机构安装在主机架内，伸缩机构与驱动机构连接，且伸缩机构能够使驱动机构收缩至主机架内，相邻的两个驱动节能够通过转向节实现相对360°转动和主动转向。本发明的优点在于相邻两个驱动节可实现相对360°转动和主动转向，从而满足复杂分支管网检测要求。

主权项

一种可主动转向的管道机器人，其特征在于：包括多个驱动节（3）和多个转向节（4），相邻两个驱动节（3）通过转向节（4）连接，位于最前端的驱动节（3）的前端设置有前端盖（2），前端盖（2）的中心位置上设置有用于探测管道机器人前方管网管道路径分布情况的传感器（1），位于最末端的驱动节（3）的后端中心位置设置有万向球铰（5），所述驱动节（3）包括主机架（3‑1）、驱动机构（3‑2）和伸缩机构（3‑3），多个驱动机构（3‑2）间隔均匀的安装在主机架（3‑1）的外侧壁上，伸缩机构（3‑3）安装在主机架（3‑1）内，伸缩机构（3‑3）与驱动机构（3‑2）连接，且伸缩机构（3‑3）能够使驱动机构（3‑2）收缩至主机架（3‑1）内，相邻的两个驱动节（3）能够通过转向节（4）实现转向和相对360°转动，所述的转向节（4）包括行星轮支架（4‑1）、转向节壳体（4‑3）、行星齿轮传动机构和转向机构，行星轮支架（4‑1）固定在主机架（3‑1）的上端，行星齿轮传动机构安装在行星轮支架（4‑1）上，转向节壳体（4‑3）与行星齿轮传动机构的输出端连接，转向节壳体（4‑3）能够相对于主机架（3‑1）转动，转向节壳体（4‑3）沿径向开设有转向槽（4‑8），转向机构安装于转向槽（4‑8）内，转向机构能够使相邻两个驱动节（3）绕转向机构旋转，所述的转向机构包括内齿圈（4‑2）、转向齿轮（4‑11）和转向电机（4‑10），内齿圈（4‑2）安装于内齿圈安装孔内，转向齿轮（4‑11）安装于转向槽（4‑8）内，转向槽（4‑8）的一侧设置于转向电机支架（4‑9），转向电机（4‑10）安装在转向电机支架（4‑9）上，转向电机（4‑10）与转向齿轮（4‑11）传动连接，转向齿轮（4‑11）配合安装在内齿圈（4‑2）内。