[发明专利]一种用于分拣机的纠偏控制系统有效
| 申请号： | 201610531486.0 | 申请日： | 2016-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN106054805B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 范生淼;徐玲;孙中阳;孟欣东 | 申请（专利权）人： | 中邮科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B19/402 | 分类号： | G05B19/402 |
| 代理公司： | 31227 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200062 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于分拣机的纠偏控制系统，所述分拣机用于包件分拣时，所述纠偏控制系统包括测距采集单元、测距计算单元、控制单元、执行单元、图像采集单元和图像计算单元，测距采集单元安装在主环上方，用于实时获取托盘和包件的测距数据，测距计算单元用于计算包件x、y方向偏移值和包件高度，控制单元，用于分拣机主环控制，通过执行单元控制托盘皮带运转，执行单元根据控制单元命令完成托盘皮带运转，实现物体纠偏功能，图像采集单元为安装在主环上方，用于实时采集物体所在托盘图像，图像计算单元获取图像，定位托盘和物体并计算物体相对于托盘中心的x、y方向偏移值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 分拣 纠偏 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于分拣机的纠偏控制系统，所述分拣机用于包件分拣时，将包件从供包台接入托盘或者将包件从托盘上卸载到指定目的格口，/n分拣机托盘沿分拣机主环运行方向定义为x方向，在托盘平面上垂直于主环运行方向为y方向，垂直于托盘平面的方向为z方向，托盘随主环传输线沿x方向运行，同时托盘皮带可沿y方向左右转动，/n所述纠偏控制系统包括测距装置、测距计算单元、控制单元和执行单元，/n测距装置安装在主环上方，用于实时获取托盘和包件的测距数据，/n测距计算单元用于计算包件x、y方向偏移值和包件高度，/n控制单元，用于分拣机主环控制，通过执行单元控制托盘皮带运转，/n执行单元根据控制单元命令完成托盘皮带运转，实现物体纠偏功能，/n其中，测距计算单元对于包件x、y方向偏移值计算过程如下，其中，物体即为所述的包件，/n步骤A1.1、控制单元将分拣机托盘基准触发信号实时发送给测距计算单元，基准触发信号包含托盘脉冲和托盘号；测距计算单元根据分拣机托盘实际尺寸设置托盘节距、托盘x方向相对托盘基准触发信号偏移的起始值和终止值(x
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