[发明专利]一种基于图像的包件分拣机纠偏控制系统

摘要

本发明公开了一种基于图像的包件分拣机纠偏控制系统，所述分拣机用于包件分拣时，所述纠偏控制系统包括控制单元、执行单元、图像采集单元和图像计算单元，控制单元用于分拣机主环控制，通过执行单元控制托盘皮带运转，执行单元根据控制单元命令完成托盘皮带运转，实现物体纠偏功能，图像采集单元为安装在主环上方，用于实时采集物体所在托盘图像，图像计算单元获取图像，定位托盘和物体并计算物体相对于托盘中心的x、y方向偏移值。

主权项

1.一种基于图像的包件分拣机纠偏控制系统，所述分拣机用于包件分拣时，将包件从供包台接入托盘或者将包件从托盘上卸载到指定目的格口，分拣机托盘沿分拣机主环运行方向定义为x方向，在托盘平面上垂直于主环运行方向为y方向，垂直于托盘平面的方向为z方向，托盘随主环传输线沿x方向运行，同时托盘皮带可沿y方向左右转动，所述纠偏控制系统包括控制单元、执行单元、图像采集单元和图像计算单元，控制单元，用于分拣机主环控制，通过执行单元控制托盘皮带运转，执行单元根据控制单元命令完成托盘皮带运转，实现物体纠偏功能，图像采集单元为安装在主环上方，用于实时采集物体所在托盘图像，图像计算单元获取图像，定位托盘和物体并计算物体相对于托盘中心的x、y方向偏移值，其中，图像计算单元对于物体在x、y方向偏移值计算过程如下，其中，物体即为所述的包件，步骤A2.1、控制单元将分拣机托盘基准触发信号实时发送给图像采集单元，基准触发信号包含托盘脉冲和托盘号，控制单元通知图像采集单元采集待测物体所在托盘图像；步骤A2.2、图像采集单元根据托盘基准触发信号采集托盘图像，将图像和对应托盘号发送给图像计算单元；步骤A2.3、图像计算单元根据图像识别算法定位图像中托盘位置和物体位置，计算物体距离托盘中心的x、y方向偏移值(d_x，d_y)，控制单元完成纠偏控制的过程如下：步骤B1、控制单元根据y方向偏移值d_y计算托盘皮带运转方向和运行时间；步骤B2、控制单元通知执行单元皮带运转方向和运行时间，执行单元控制托盘皮带运转，将物体移动到y方向中线位置；步骤B3、控制单元根据x方向偏移值和主环的运行速度，计算落格时间偏移量：上式中v_m为主环速度，d_x为x方向偏移值，均为已知量；步骤B4、控制单元在正常居中物体落格时间的基础上提前或延迟t_dis4通知执行单元皮带运转方向和运行时间，执行单元控制托盘皮带运转，托盘转动下包。