[发明专利]一种长航时的多旋翼飞行器

摘要

本发明涉及一种长航时的多旋翼飞行器，首先通过在多旋翼飞行器中增加密闭气囊，所述密闭气囊中填充密度小于空气的气体，利用空气浮力来获得较长的飞行时间，其次通过采用同时支持电机正反转的驱动电路及采用无论电机正反转都能获得近似推力的桨叶结构，最后在通过飞行姿态控制系统中的姿态感知系统获得当前浮力大于，小于或等于多旋翼飞行器自重的信息后，通过控制电机的旋转方向及转速大小，实现多旋翼飞行器所具有的偏航，水平和垂直运动。

主权项

一种长航时的多旋翼飞行器，包括机架、偶数个围绕机架中心点对称分布的旋翼，电机驱动电路、飞行姿态控制系统及动力系统组成，所述旋翼由电机及桨叶组成，所述电机通过电机驱动电路与飞行姿态控制系统相连，所述飞行姿态控制系统包含飞行姿态感知模块及姿态解算控制模块；其特征在于：还包括一内置于机架中部的密闭气囊，所述密闭气囊中填充有密度比空气小的气体；所述旋翼的旋转速度及旋转方向均通过飞行姿态控制系统调节；所述飞行姿态控制系统根据飞行姿态感知系统所获得的密闭气囊中的浮力大于、小于或等于多旋翼飞行器的自重的信号，控制旋翼的旋转速度及旋转方向来实现多旋翼飞行器的偏航、水平或垂直运动。