[发明专利]一种微创手术机器人用主操作平台

摘要

本发明公开了一种微创手术机器人用主操作平台，它包括基座,在基座上通过螺旋丝杠副垂直连接有升降台，图像显示系统和支撑环臂分别固定安装在升降台的上侧，左、右两只主操作手分别固定在支撑环臂前端的左右两侧凸台上，两个主操作手的结构相同并且均包括位置调整结构和姿态调整结构两部分。本装置集图像显示、运动操控等多功能于一体，有利于降低机器人的结构复杂性，提高了机器人的可操作舒适性，可实现大范围运动和灵活性操控。

主权项

1.一种微创手术机器人用主操作平台，其特征在于:它包括基座,在所述的基座上通过螺旋丝杠副垂直连接有升降台，图像显示系统和支撑环臂分别固定安装在升降台的上侧，左、右两只主操作手分别对称的固定在支撑环臂前端的左右两侧凸台上，两个主操作手的结构相同并且均包括位置调整结构和姿态调整结构，每一个所述的位置调整结构包括固定安装在支撑环臂的一侧凸台上的主手基座，连杆I一端与主手基座旋转的相连并且另一端与关节II座旋转的相连，在所述的关节II座的前端设置有圆柱段，所述的关节II座的圆柱段通过轴承I与关节III座旋转的相连并且在所述的圆柱段上套装有平衡扭簧，所述的平衡扭簧的两端分别插入在关节II座、关节III座上开设的销孔内，所述的关节III座的一侧端面与连杆II的一端固定相连并且与所述的一侧端面相对设置的另一侧端面上固定有配重块，平衡扭簧的扭力方向与姿态调整结构带给由关节II座和关节III座旋转的组成的关节III的重力矩方向相反，所述的平衡扭簧的扭力作用和配重块的辅助重力配平作用组合实现关节III处在连杆II水平状态下的力矩平衡，所述的姿态调整结构包括固定在所述的连杆II的另一端的电机I，连杆III一端与电机I的输出轴固定相连并且另一端固定有电机II，所述的电机II的输出轴与连杆IV的一端固定相连，连杆IV的另一端与连杆V旋转的相连，握柄后端与连杆V旋转的相连；一个开合组件包括固定在握柄前端的自转座，开合连接座通过轴承II与自转座旋转的相连，滑移座的前端凸起插合在开合连接座的导向滑槽中，使滑移座能够沿开合连接座导向长槽实现直线滑动，定销垂直固定在开合连接座上，动销垂直固定在滑移座的后端，拉伸弹簧的两端分别钩挂在定销、动销的中间凹槽中，在所述的开合连接座的左右两侧对称的连接有结构相同的左开合瓣和右开合瓣，每一个开合瓣的前端与对应侧的圆柱销旋转的相连，所述的圆柱销对称的固定在开合连接座的左右两侧，所述的左开合瓣和右开合瓣的后端分别通过一个圆头销钉与相应侧的开合连杆的一端铰接旋转相连，开合连杆另一端与固定在滑移座上的另一个圆头销钉铰接旋转相连，所述的电机I输出轴的轴线、电机II的输出轴的轴线、握柄的旋转轴线以及连杆V的旋转轴线相交于一点。