[发明专利]仿生机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，包括鱼身，鱼身包括躯干骨架及尾部骨架，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架的躯干关节，尾部骨架包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节，位于前端的尾部关节与位于后端的躯干关节连接，鱼身上设置有至少两个鱼身摆动装置，至少两个鱼身摆动装置分别用于驱动躯干骨架及尾部骨架摆动，每个鱼身摆动装置包括鱼身摆动电机，鱼身摆动电机安装在躯干骨架的躯干关节内，鱼身上还安装有鱼身位置探测装置，鱼身位置探测装置和鱼身摆动装置一一对应，分别用于探测尾部骨架及躯干骨架的位置并产生相应的位置信号传送至仿生机器鱼的控制系统，控制系统根据接收到的位置信号控制鱼身摆动电机的作动。

主权项

1.一种仿生机器鱼，包括鱼身(3)，所述鱼身(3)包括躯干骨架(30)及尾部骨架(40)，其特征在于，躯干骨架(30)包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架(30)的躯干关节(31)，尾部骨架(40)包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节(41)，位于前端的尾部关节(41)与位于后端的躯干关节(31)连接，所述鱼身(3)上设置有至少两个鱼身摆动装置(33)，至少两个鱼身摆动装置(33)分别用于驱动躯干骨架(30)及尾部骨架(40)摆动，每个鱼身摆动装置(33)包括鱼身摆动电机(34)，鱼身摆动电机(34)安装在躯干骨架(30)的躯干关节(31)内，鱼身(3)上还安装有鱼身位置探测装置(71)，鱼身位置探测装置(71)和鱼身摆动装置(33)一一对应，分别用于探测尾部骨架(40)及躯干骨架(30)的位置并产生相应的位置信号传送至仿生机器鱼的控制系统(7)，控制系统(7)根据接收到的位置信号控制鱼身摆动电机(34)的作动，其中，每个鱼身摆动装置(33)包括绕线轮(35)及缠绕在绕线轮(35)上的拉绳(36)，其中所述绕线轮(35)套设在鱼身摆动电机(34)的转轴部上，所述拉绳(36)的两端自绕线轮(35)向外伸出，所述鱼身摆动装置(33)分为躯干摆动装置及尾部摆动装置，躯干摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在躯干骨架(30)的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个躯干关节(31)的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节(31)后与位于最前端或最后端的躯干关节(31)固定；尾部摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在位于最后端的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个尾部关节(41)的排布方向同时向后延伸并依次穿过多个尾部关节(41)后与位于最后端的尾部关节(41)固定；所述躯干关节(31)呈U形，包括呈片状且横向设置的第一部(310)，位于第一部(310)下方且呈片状的第二部(311)，以及两端分别与第一部(310)及第二部(311)连接的连接部(312)，其中，相邻的两个躯干关节(31)的两个第一部(310)连接，相邻的两个躯干关节(31)的两个第二部(311)连接，鱼身摆动电机(34)安装在对应的躯干关节(31)的第一部(310)与第二部(311)之间；所述连接部(312)在邻近第一部(310)的端部开设有过口(313)，相邻两个躯干关节(31)的其中一个躯干关节(31)中的第一部(310)插入另一躯干关节(31)的连接部(312)上的过口(313)内且两个第一部(310)相抵靠并通过竖向设置的销轴铰接，两个相邻的躯干关节(31)的两个第二部(311)上下分布并相互接触且通过竖向设置的销轴铰接，连接部(312)的顶部对称地开设有两个穿孔(314)，躯干摆动装置中的拉绳(36)的两端穿过躯干关节(31)的连接部(312)上的穿孔(314)并与位于最后端或者最前端的躯干关节(31)固定。