[发明专利]一种标定相机转动角的方法有效
| 申请号： | 201610537555.9 | 申请日： | 2016-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN106204583B | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 张宗华;刘强;黄敏声;高翔 | 申请（专利权）人： | 众趣（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 李济群 |
| 地址： | 100095 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种标定相机转动角的方法，其特征在于执行所述方法的标定系统包括大场景相机、待标定的相机、棋盘格标定板和能精密控制旋转角度的转轴，所述相机固定在转轴上；以转轴的轴向为水平方向，大场景相机的成像方向和相机的初始成像方向大致相同，所述方法包括以下步骤：步骤1)标定相机和大场景相机的内部参数；步骤2)初始成像；步骤3)转动成像；步骤4)标定计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 相机 转动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种标定相机转动角的方法，其特征在于执行所述方法的标定系统包括大场景相机、待标定的相机、棋盘格标定板和能精密控制旋转角度的转轴，所述相机固定在转轴上；以转轴的轴向为水平方向，大场景相机的成像方向和相机的初始成像方向大致相同，所述方法包括以下步骤：步骤1)标定相机和大场景相机的内部参数棋盘格标定板事先任意摆放在相机和大场景相机前几个任意位置并采集棋盘格标定板图像，用以分别标定相机和大场景相机的内部参数；步骤2)初始成像相机和大场景相机均指向初始成像方向，棋盘格标定板放置于相机前方的初始位置时，相机和大场景相机同时对此位置的棋盘格标定板进行成像；步骤3)转动成像大场景相机保持不动，将棋盘格标定板置于初始位置上方或下方的测试位置，并将相机从初始成像方向向测试位置方向转动，使棋盘格标定板的平面大致垂直大场景相机光轴与相机光轴的角平分线方向，相机和大场景相机分别对位于测试位置的棋盘格标定板成像；步骤4)标定计算由于大场景相机保持不动，根据步骤2)中相机拍摄的位于初始位置的棋盘格标定板图像和相机的内部参数和步骤3)中相机拍摄的位于测试位置的棋盘格标定板图像和相机的内部参数，确定相机的俯仰转动角。
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