[发明专利]基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统

摘要

本发明公开一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法及系统。系统包括固设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)，方法包括如下步骤：(10)上传机器人起始坐标；(20)加载卫星地图；(30)路径规划；(40)下载关键点坐标；(50)计算距离与理论航向；(60)判断到达；(70)调整朝向；(80)行走控制。本发明的方法及系统，移动范围大，准确度高。

主权项

一种基于云平台卫星地图的移动机器人导航方法，应用于由设在移动机器人上的导航控制器(1)和设于远离移动机器人的操作员控制器(2)组成的导航系统，其特征在于，包括如下步骤：(10)上传机器人起始坐标：导航控制器(1)读取和解析移动机器人起始点GPS坐标，通过TCP连接上传至操作员控制器(2)；(20)加载卫星地图：操作员控制器(2)自动加载以移动机器人起始点GPS坐标为中心的卫星地图；(30)路径规划：操作员控制器(2)根据用户选取的目标点位置，在卫星地图上生成从起始点至目标点的规划路径，该规划路径由多个关键点构成，所述多个关键点GPS坐标构成关键点GPS坐标序列；(40)下载关键点坐标：操作员控制器(2)查询规划路径中下一关键点GPS坐标，如果下一关键点不为空，则通过TCP连接将该关键点GPS坐标下载至导航控制器(1)，否则，通知导航控制器(1)结束本次导航；(50)计算距离与理论航向：导航控制器(1)读取和解析移动机器人当前GPS坐标，根据下一关键点GPS坐标和移动机器人当前GPS坐标，计算得到移动机器人从当前位置至下一关键点的距离、理论航向角；(60)判断到达：导航控制器(1)根据从当前位置至下一关键点的距离，判断移动机器人是否到达该关键点，如到达，转至(40)下载关键点坐标步骤；(70)调整朝向：导航控制器(1)读取和解析移动机器人当前航向角，根据当前航向角和理论航向角，计算得到移动机器人的偏航角，根据偏航角旋转移动机器人，使其航向朝向下一关键点；(80)行走控制：导航控制器(1)控制移动机器人根据距离和航向，朝下一关键点行进，转至步骤(50)。