[发明专利]一种四旋翼无人机室内定位装置及方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼无人机的室内定位装置，该装置包括四旋翼无人机、超声波模块、陀螺仪，所述超声波模块在上层圆板分布有5个超声波模块，其中4个超声波模块每相邻两个呈90°，另一超声波模块在上层圆板的中心位置且开口方向向上，在下层圆板上中心位置放置一个超声波模块，其开口方向向下且与超声波模块在同一垂直面上，陀螺仪固定在上层圆板上，使其X轴方向与其中一个旋翼轴平行，Y轴在相邻旋翼轴平行。一种四旋翼无人机室内定位方法，该方法具有操作容易、计算简单，对于实时性系统的计算资源要求低，在没有GPS的情况下，实现四旋翼无人机室内的定位，而且成本相对较低，更容易实现四旋翼无人机在室内的定位精度。

主权项

一种四旋翼无人机室内定位装置，包括四旋翼无人机(1)、超声波模块(2)、超声波模块(4)、超声波模块(5)、超声波模块(6)、超声波模块(7)、超声波模块(8)、陀螺仪(3)，所述超声波模块(2)、超声波模块(4)、超声波模块(6)、超声波模块(7)四个模块固定在四旋翼无人机上层圆板(10)位置上，且每两个相邻超声波模块成90，超声波模块(5)、(8)分别固定在上层圆板(10)和下层圆板(9)上中心位置上，其开口方向分别向上、向下且在同一垂直平面上，陀螺仪(3)固定在上层圆板(10)上，使其X轴方向与其中一个旋翼轴平行，Y轴与相邻旋翼轴平行。