[发明专利]刚柔混联单驱动三转手指

摘要

本发明公开一种刚柔混联单驱动三转手指，其包括机座，丝杠电机，丝母，柔性指，滑块，上、下摆杆，右弹性板，三个轴，左长、短弹性板。电机与机座固连，丝杠与丝母螺旋联接；柔性指包括框架，指杆，弹簧，导杆；柔性指，上、下摆杆，机座相互通过三个轴转动串联联接；柔性指框架、滑块、丝母相互通过右弹性板串联柔性连接；左长、短弹性板上端都与滑块连接，下端分别与机座和下摆杆连接；滑块在上摆杆内滑动；电机丝杠正、反转时，丝母沿机座移动，通过滑块、右弹性板、左长、短弹性板驱动上、下摆杆和柔性指同时相互顺、逆时针转动。本发明的拟人三转动手指具有单驱动、转角大、柔性抓取力大、结构简单紧凑优点。

主权项

一种刚柔混联单驱动三转手指，其包括机座、丝杠电机、丝母、柔性指、滑块、上摆杆、下摆杆、右弹性板、上轴、中轴、下轴、左长弹性板、左短弹性板，其特征在于：所述柔性指包括柔性指框架、指杆、弹簧和导杆，柔性指框架为矩形，柔性指框架的下框设有斜面，在该下框的一侧设有通孔，指杆置于柔性指框架内，该指杆为曲拐形，其上端为自由端，下端设有通孔，指杆下端通孔通过上轴与柔性指框架通孔转动副联接，指杆的曲柺形的底面抵在柔性指框架下框的斜面上，导杆的一端与指杆中部垂直固连，该导杆的另一端穿过与指杆相对的柔性指框架边框，弹簧套在导杆上，弹簧的两端分别抵在指杆中部和柔性指框架边框的内壁上；所述上、下摆杆和机座都是矩形柱，上、下摆杆的上、下端均设有相互平行的矩形开槽和垂直通孔，机座上端设有矩形开槽和垂直通孔；上述柔性指框架下端位于上摆杆矩形开槽内，上摆杆下端位于下摆杆上端矩形开槽内，机座位于下摆杆下端矩形开槽内；上述柔性指框架的通孔和上摆杆下端的通孔通过上轴将柔性指框架与上摆杆转动联接，上摆杆下端的垂直通孔和下摆杆上端的垂直通孔通过中轴将上、下摆杆转动联接，下摆杆下端的垂直通孔和机座的垂直通孔通过下轴将下摆杆与机座转动联接；所述滑块设有键槽，滑块的键槽与上摆杆中部矩形槽内的键滑动联接；所述丝母设有中心螺纹通孔、与螺纹通孔平行的键槽和垂直通孔，丝母键槽与机座上的键滑动联接；丝杠电机与机座固连，丝杠与丝母螺旋联接；右弹性板上端与柔性指框架右下端连接，右弹性板中部与滑块右侧连接，右弹性板下端与丝母右侧连接；所述左长弹性板和左短弹性板的上端均与滑块左侧连接，左长弹性板的下端与机座左侧连接，左短弹性板的下端与下摆杆左侧连接。