[发明专利]一种用于肿瘤放疗的医学机器人

摘要

一种用于肿瘤放疗的医学机器人，包括升降机构，旋转机构，推进机构及蛇形机构；推进机构和蛇形机构设置于升降机构和旋转机构的上方，升降机构用于调整推进机构和蛇形机构在竖直方向上的高度，旋转机构用于调整推进机构和蛇形机构在水平方向上的角度；蛇形机构的一端固定设置于推进机构上，推进机构用于在水平面内推动蛇形机构前后运动，蛇形机构的另一端设置用于固定X射线源的安装基座；蛇形机构包括多个主体模块和关节模块，还包括一个驱动控制模块，关节模块具有多个摆动自由度，关节模块在驱动控制模块的驱动下带动主体模块沿着多个自由度方向摆动。本方案的医学机器人具有多自由度，变形灵活的优点。

主权项

1.一种用于肿瘤放疗的医学机器人，其特征在于：所述医学机器人包括升降机构，旋转机构，推进机构及蛇形机构；所述推进机构和所述蛇形机构设置于所述升降机构和所述旋转机构的上方，所述升降机构用于调整所述推进机构和所述蛇形机构在竖直方向上的高度，所述旋转机构用于调整所述推进机构和所述蛇形机构在水平方向上的角度；所述蛇形机构的一端固定设置于所述推进机构上，所述推进机构用于在水平面内推动所述蛇形机构前后运动，所述蛇形机构的另一端设置用于固定X射线源的安装基座；所述蛇形机构包括多个主体模块、多个关节模块及一驱动控制模块，每相邻的两个主体模块通过一关节模块相连接；所述关节模块包括一关节摆动臂，所述驱动控制模块用于驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的前一主体模块摆动，和/或驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的后一主体模块摆动；所述关节摆动臂与其相连接的前一主体模块的摆动方向与该关节摆动臂与其相连接的后一主体模块的摆动方向相互垂直；所述多个主体模块包括首主体模块、尾主体模块及位于所述首主体模块和尾主体模块之间的至少一中间主体模块；所述首主体模块包括第一驱动机构，所述尾主体模块包括第二驱动机构，所述中间主体模块包括所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，所述驱动控制模块控制所述第一驱动机构工作以驱动所述关节摆动臂相对与其相连接的前一主体模块摆动，和/或控制所述第二驱动机构工作以驱动所述关节摆动臂相对与其相连接的后一主体模块摆动；所述关节模块包括一个与其相邻前一个主体模块固定连接的头关节和与其相邻后一个主体模块固定连接的尾关节；还包括第一小锥齿轮、第一大锥齿轮、第一大锥齿轮轴、第二小锥齿轮、第二大锥齿轮及第二大锥齿轮轴；所述头关节设有与第一驱动机构对应的第一轴承孔，第一小锥齿轮通过轴承基座安装在所述第一轴承孔中并固定套设在第一驱动机构的驱动轴上；所述尾关节设有与第二驱动机构对应的第二轴承孔，第二小锥齿轮通过轴承基座安装在所述第二轴承孔中并固定套设在第二驱动机构的驱动轴上；所述关节摆动臂上设有两个前支臂，所述头关节上还设有两个与前支臂相配合的头关节支臂，所述前支臂和头关节支臂上都设有容纳所述第一大锥齿轮轴的通孔，所述关节摆动臂通过第一大锥齿轮轴与所述头关节转动连接，所述第一大锥齿轮固定设置在所述第一大锥齿轮轴上并与所述第一小锥齿轮传动啮合，所述第一小锥齿轮的动力传递给第一大锥齿轮并带动关节摆动臂相对头关节摆动；所述关节摆动臂上还设有两个后支臂，所述尾关节上还设有两个与后支臂相配合的尾关节支臂，所述后支臂和尾关节支臂上也都设有容纳所述第二大锥齿轮轴的通孔，所述关节摆动臂通过第二大锥齿轮轴与所述尾关节转动连接，所述第二大锥齿轮固定设置在所述第二大锥齿轮轴上并与所述第二小锥齿轮传动啮合，所述第二小锥齿轮的动力传递给第二大锥齿轮并带动关节摆动臂相对尾关节摆动。