[发明专利]人脸检测跟踪方法及机器人头部转动控制方法和机器人有效
| 申请号： | 201610539480.8 | 申请日： | 2016-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN106228112B | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 纪园;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 吴立 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种人脸检测跟踪方法及机器人头部转动控制方法和机器人。该人脸检测跟踪方法包括如下步骤：采集图像并对所述图像进行人脸检测，以确定每一帧图像的人脸框；对当前帧图像进行去除误检测处理，并保存处理后的所述当前帧图像的人脸框为第一人脸框；根据所述第一人脸框和跟踪人脸框，确定所述当前帧图像的跟踪框，并对所述当前帧图像的跟踪框内的人脸进行跟踪。该人脸检测跟踪方法有利于降低误检测率，提高人脸检测的准确率。该机器人头部转动控制方法采用该人脸检测跟踪方法进行人脸检测，有利于保障机器人头部转动过程中的流畅性，避免转动过程中出现卡顿现象。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 跟踪 方法 机器人 头部 转动 控制 | ||
【主权项】：
1.一种人脸检测跟踪方法，应用于机器人头部转动控制，其特征在于，包括如下步骤：采集图像并对所述图像进行人脸检测，以确定每一帧图像的人脸框；对当前帧图像进行去除误检测处理，并保存处理后的所述当前帧图像的人脸框为第一人脸框；根据所述第一人脸框和跟踪人脸框，确定所述当前帧图像的跟踪框，并对所述当前帧图像的跟踪框内的人脸进行跟踪；其中，对当前帧图像进行去除误检测处理，并保存处理后的所述当前帧图像的人脸框为第一人脸框，包括：判断所述当前帧图像与前一帧图像是否均存在人脸框；若均存在人脸框，则判断所述当前帧图像的人脸框与所述前一帧图像的人脸框是否在图像的相应位置；若在图像的相应位置，则所述当前帧图像不是误检测人脸框，保存所述当前帧图像的人脸框为所述第一人脸框；所述“对当前帧图像进行去除误检测处理”之后还包括：对所述当前帧图像的人脸框和前一帧图像的人脸框进行去除抖动处理，并将处理后的人脸框保存为所述第一人脸框。
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