[发明专利]仿生机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头及与鱼头连接的鱼身，鱼头包括上颌、下颌，上颌上设置有鱼眼，鱼身包括躯干骨架、尾部骨架及安装在躯干骨架上的鱼鳍，鱼鳍包括鳍部骨架，仿生机器鱼还包括与上颌及下颌连接且用于驱动下颌相对于上颌做张合运动的张合机构、设于鱼头内且用于驱动鱼眼转动的眼部驱动机构、设于躯干骨架内且用于驱动躯干骨架及尾部骨架摆动的鱼身摆动装置，用于驱动鱼鳍骨架摆动的鳍部摆动装置、用于驱动鱼鳍骨架转动的鳍部转动装置，用于驱动鱼头与鱼身上浮下潜的上浮下潜机构及控制张合机构、眼部驱动机构、鱼身摆动装置、鳍部摆动装置、鳍部转动装置及上浮下潜机构作动的控制系统。

主权项

一种仿生机器鱼，包括鱼头(1)及与鱼头(1)连接的鱼身(3)，所述鱼头(1)包括上颌(11)、下颌(12)，上颌(11)上设置有鱼眼(19)，所述鱼身(3)包括躯干骨架(30)、尾部骨架(40)及安装在躯干骨架(30)上的鱼鳍(5)，其特征在于，所述鱼鳍(5)包括与躯干骨架(30)连接的鳍部支架(51)及与鳍部支架(51)连接的鳍部骨架(50)，所述仿生机器鱼还包括与上颌(11)及下颌(12)连接且用于驱动下颌(12)相对于上颌(11)做张合运动的张合机构(13)、设于鱼头(1)内且用于驱动鱼眼(19)转动的眼部驱动机构(2)、设于躯干骨架(30)内且用于驱动躯干骨架(30)及尾部骨架(40)摆动的鱼身摆动装置(33)，用于驱动鱼鳍骨架(50)摆动的鳍部摆动装置(52)、用于驱动鱼鳍骨架(50)转动的鳍部转动装置(53)，用于驱动鱼头(1)与鱼身(3)上浮下潜的上浮下潜机构(6)及控制张合机构(13)、眼部驱动机构(2)、鱼身摆动装置(33)、鳍部摆动装置(52)、鳍部转动装置(53)及上浮下潜机构(6)作动的控制系统(7)。