[发明专利]仿生机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头及与鱼头连接的鱼身，所述鱼身包括与鱼头连接的躯干骨架及与所述躯干骨架连接的尾部骨架，尾部骨架包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节，尾部关节包括横向设置的第一连接片，位于第一连接片下方的第二连接片，以及两端分别与第一连接片及第二连接片的第三连接片，两个相邻尾部关节的两个第一连接片上下分布并相互接触连接，两个相邻尾部关节的两个第二连接片上下分布并相互接触连接。本发明的仿生机器鱼通过将尾部骨架的多个尾部关节设置成U形，相邻两个尾部关节的自由端对应连接在一起，使得多个尾部关节相互铰接，可以进行摆动，结构简单，且具有逼真的仿生效果。

主权项

1.一种仿生机器鱼，包括鱼头(1)及与鱼头(1)连接的鱼身(3)，所述鱼身(3)包括与鱼头(1)连接的躯干骨架(30)及与所述躯干骨架(30)连接的尾部骨架(40)，其特征在于，尾部骨架(40)包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节(41)，尾部关节(41)包括横向设置的第一连接片(410)，位于第一连接片(410)下方的第二连接片(411)，以及两端分别与第一连接片(410)及第二连接片(411)连接的第三连接片(412)，两个相邻尾部关节(41)的两个第一连接片(410)上下分布并相互接触连接，两个相邻尾部关节(41)的两个第二连接片(411)上下分布并相互接触连接；所述躯干骨架(30)包括多个彼此铰接在一起的多个躯干关节(31)，所述尾部骨架(40)中的位于最前端的尾部关节(41)与躯干骨架(30)的位于最后端的躯干关节(31)铰接在一起；尾部骨架(40)上安装有驱动尾部骨架(40)左右摆动的尾部摆动装置，尾部摆动装置包括鱼身摆动电机(34)、绕线轮(35)及缠绕在绕线轮(35)上的拉绳(36)，其中所述绕线轮(35)套设在鱼身摆动电机(34)的转轴部上，所述拉绳(36)的两端自绕线轮(35)向外伸出，鱼身摆动电机(34)安装在躯干骨架(30)的位于最后端的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个尾部关节(41)的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节(41)后与位于最后端的尾部关节(41)固定。