[发明专利]一种可利用图像进行烟雾检测的家用服务机器人

摘要

本发明涉及一种可利用图像进行烟雾检测的家用服务机器人，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体；所述家用服务机器人本体包括电源模块、视频监控模块、存储模块、无线传输模块、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块分别与所述控制器相连接；所述视频监控模块包括两个图像传感器，所述控制器包含有基于图像的烟雾检测单元。本发明在保证检测速度的同时有效的检测到烟雾的发生，从而为人们进行及时的扑救火灾提供时间。

主权项

一种可利用图像进行烟雾检测的家用服务机器人，其特征在于，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体；所述家用服务机器人本体包括电源模块、视频监控模块、存储模块、无线传输模块、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块分别与所述控制器相连接；所述视频监控模块包括两个图像传感器，所述控制器包含有基于图像的烟雾检测单元，用于通过以下步骤进行烟雾检测并预警：S101,依次读取视频序列中每帧图像并计数；S102,判断计数值是否大于预定值，如果是则将当前帧图像转换到HSI颜色空间，并通过HOG特征进行行人检测获得人形所在区域矩形；如果否则采用混合高斯背景建模获得背景图像并将背景图像转换到HSI颜色空间；S103,将当前帧图像的每个像素点的HSI通道值与背景图像做差求出三个差值，并判断该三个差值是否符合阈值范围，如果是则进入步骤S105，否则进入步骤S101；S104,根据人体比例将步骤S102获得的区域矩形的预定比例区作为人头区域，并根据该人头区域确定烟雾的感兴趣区域；S105,将符合阈值范围的点的坐标与所述感兴趣区域做比较，判断符合阈值范围的点否在感兴趣区域内；如果是则进入S106,否则进入S101；S106,对图像进行分块统计，计算每块中被判定为烟雾的像素点的个数比例，并判断该个数比例是否达到设定的阈值，如果达到则通过无线传送模块向用户的移动终端进行报警,如果没有达到则进入S101。