[发明专利]一种实时仿人舞蹈机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种实时仿人舞蹈机器人控制系统，属于机器人技术领域。包括：机器人主控制器模块、电机舵机控制器模块、空间位置传感器模块、无线数据发送模块、无线数据接收模块；其中：空间位置传感器检测到的空间位置变化信息传输至与所述无线数据发送模块连接的第一微处理器；第一微处理器控制无线数据发送模块将位置变化信息发送出去；无线数据接收模块接收无线数据发送模块发送的空间位置变化信息；机器人主控制器模块对信息综合处理，与所述电机舵机控制器模块进行通信，控制各个部位的电机舵机进行相应的动作，使得舞蹈机器人跟随人体的动作而动作。本发明所提出的方案可以使舞蹈机器人实时模仿人体舞蹈动作，较为智能化，应用范围广泛。

主权项

1.一种实时仿人舞蹈机器人控制系统，其特征在于，该系统包括：机器人主控制器模块、电机舵机控制器模块、空间位置传感器模块、无线数据发送模块、无线数据接收模块；其中：空间位置传感器模块为N个，安装在机器人装有舵机的部位对应于人体的关节附近，所述空间位置传感器模块检测到的空间位置变化信息传输至与所述无线数据发送模块连接的第一微处理器；第一微处理器控制无线数据发送模块将位置变化信息发送出去；无线数据接收模块包括有第二微处理器，所述第二微处理器将该模块工作模式设置为接收模式，接收无线数据发送模块发送的空间位置变化信息；机器人主控制器模块具有第三微处理器，所述机器人主控制器模块通过所述第三微处理器接受接收到无线数据发送模块发送来的数据后，对信息综合处理，与所述电机舵机控制器模块进行通信，控制各个部位的电机舵机进行相应的动作，使得舞蹈机器人跟随人体的动作而动作；接收端主程序调用无线接收子程序接收传输来的信息数据，之后无线数据接收模块中的第二微处理器与机器人主控制器模块中的第三微处理器进行通信，由机器人主控制器对数据进行综合分析与处理，指示电机舵机控制器模块工作，电机舵机控制器模块的主程序调用电机舵机动作子程序，使得机器人做出相应的动作；无线接收子程序接收空间位置传感器模块发送的空间位置变化信息数据，由第二微处理器控制无线数据接收模块实现，无线接收子程序的基本流程：写发送机身份地址到寄存器0通道接收地址RX_ADDR_P0，设置自动应答允许，设置0通道允许接收数据，选择通信频道，选择通道0有效数据宽度，配置发送参数，设置模块配置寄存器到发送模式，将引脚CE置1，则进入接收状态；舵机动作子程序在无线数据接收模块接收到人体动作的空间位置变化信息数据后，电机舵机进行动作，使机器人做出应用的动作，电机舵机动作子程序步骤为：第二微处理器读取无线数据接收模块接收到的人体动作信息数据后，将数据传输至机器人主控制器模块，由其中的ARM微处理器和CPLD芯片完成数据处理及编译工作，数据处理结果由其中的ARM微处理器和电机舵机驱动电路执行。