[发明专利]一种自主式海参捕捞机器人系统及方法

摘要

本发明提供了一种自主式海参捕捞机器人系统及方法。该系统包括：水上部分和水下部分；水下部分是一个小型框架式水下机器人，包括：图像采集装置、嵌入式计算机、组合导航定位系统、推进器和水下光端机；水上部分包括：主控计算机、水泵、海参收集箱和水上光端机；图像采集装置用于采集水下图像；主控计算机用于处理水下图像并向水泵发送捕捞指令；组合导航定位系统用于采集水下机器人的导航参数，并将导航参数发送至嵌入式计算机；嵌入式计算机用于将导航参数传至主控计算机；主控计算机用于生成运动控制指令，并将运动控制指令发送至推进器；推进器用于在运动控制指令的控制下调整海参捕捞机器人的运动路径。本发明海参捕捞费用低、效率高。

主权项

1.一种自主式海参捕捞机器人系统，其特征在于，包括：水上部分和水下部分；所述水下部分是一个小型框架式水下机器人，包括：图像采集装置、嵌入式计算机、组合导航定位系统、推进器和水下光端机；所述水上部分包括：主控计算机、水泵、海参收集箱和水上光端机；所述水下部分和所述水上部分通过光缆及吸参管建立连接；所述图像采集装置用于采集水下图像，所述水下图像经水下光端机、水上光端机传至所述主控计算机；所述主控计算机用于处理所述水下图像并向所述水泵发送捕捞指令；所述水泵用于在所述捕捞指令的控制下减小所述海参收集箱内的气压，以使海参在压力差的作用下经吸参管进入所述海参收集箱内；所述组合导航定位系统用于采集所述水下机器人的导航参数，并将所述导航参数发送至所述嵌入式计算机；所述嵌入式计算机用于将所述导航参数经水下光端机、水上光端机传至所述主控计算机；所述主控计算机还用于根据海参捕捞作业时规划好的运动路径生成运动控制指令，并将所述运动控制指令经所述水上光端机、水下光端机和嵌入式计算机发送至所述推进器；所述推进器用于在所述运动控制指令的控制下调整水下机器人的运动路径。