[发明专利]一种无人车的车道线识别方法及装置有效
| 申请号： | 201610543320.0 | 申请日： | 2016-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN106203341B | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 谭楚亭 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人车的车道线识别方法及装置。该方法包括：依据无人车在历史时刻的历史位姿信息和历史运动状态信息，确定所述无人车在当前时刻的预估位姿信息；识别所述无人车在所述历史时刻采集的车道线图像；依据所述无人车在当前时刻的真实位姿信息、所述车道线图像的识别结果以及所述预估位姿信息，识别所述无人车是否沿车道线正确行驶。本发明实施例的技术方案，在无人车行驶过程中能够识别无人车是否沿车道线正确行驶，是无人车安全行驶的前提，提高了无人车的安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 车道 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人车的车道线识别方法，其特征在于，包括：依据无人车在历史时刻的历史位姿信息和历史运动状态信息，确定所述无人车在当前时刻的预估位姿信息；识别所述无人车在所述历史时刻采集的车道线图像；依据所述无人车在当前时刻的真实位姿信息、所述车道线图像的识别结果以及所述预估位姿信息，识别所述无人车是否沿车道线正确行驶；其中，依据所述无人车在当前时刻的真实位姿信息、所述车道线图像的识别结果以及所述预估位姿信息，识别所述无人车是否沿车道线正确行驶，包括：依据所述车道线图像的识别结果和所述预估位姿信息，确定所述无人车在当前时刻的预估位姿范围；依据所述无人车在当前时刻的真实位姿信息与所述预估位姿范围，识别所述无人车是否沿车道线正确行驶。
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