[发明专利]一种用于汽车安全转向的动态数据的制作方法

摘要

本发明提供一种用于汽车安全转向的动态数据的制作方法，该方法根据行驶方向判断行车路线的曲线类型，并计算所述行车路线的曲线类型情况下的最大安全行驶速度，综合考虑横坡、当前速度、离心加速度和横向力系数，规划出缓和曲线和圆曲线相结合的形成路线。该方法不仅实现了转向处的自动驾驶，还具有路线设计的动态性，同时实现了路口、跨道或没有参考车道线处的动态辅助转向，不再依赖于参考车道线，避免了因汽车方向盘角度突变带来的不稳定性。

主权项

一种用于汽车安全转向的动态数据的制作方法，用于规划非直线区域的行车路线，其特征在于，所述制作方法包括如下步骤：步骤1：按行驶方向在转向前取两点p₁、p₂，在转向后取两点p₃、p₄；步骤2：根据的方向判断行车路线的曲线类型；步骤3：计算在所述行车路线的曲线类型情况下的最大安全行驶速度v_max；步骤4：当行驶速度v＜v_max时，根据点p₁、p₂、p₃、p₄和速度v，以及根据速度v计算出的缓和曲线和圆曲线，设计通过非直线区域的行车路线；步骤5：对所述行车路线进行样点采集，再根据采集到的样点进行曲线拟合。