[发明专利]一种仿生龟

摘要

本发明涉及通讯控制技术领域，具体地说是一种仿生龟，其特征在于：所述的龟身设有腔体；所述的控制系统密闭嵌设在腔体内；龟的前端设头部；头部上对应眼睛处设有左右两个红外避障仪；头部的上方设有摄像头；所述的龟身的两侧的前部分别固定一个第一舵机的侧壁，所述的第一舵机一端的输出轴轴接U形架的开口端的一侧内壁，第一舵机的另一端采用第一转轴轴接U形架的开口端的另一侧内壁；所述的第一舵机的输出轴方向与龟身从头部向尾部相连的中轴线平行，使U形架相对龟身实现Y轴的旋转运动。本发明与现有技术相比，可搭载声波传感器的仿生龟利用仿生龟巡航游动来对鱼群进行实时监测，此仿生龟采用海龟科龟类体型。

主权项

1.一种仿生龟，包括龟身(1)、前鳍(2)、后鳍(3)、头部(4)、若干传感器、控制系统，所述的前鳍(2)呈月型、后鳍(3)呈扇型；所述的前鳍向龟身(1)的两侧方向伸展，所述的后鳍(3)向龟身的尾部方向伸展，其特征在于：所述的龟身(1)设有腔体；所述的控制系统密闭嵌设在腔体内；龟的前端设头部(4)；头部(4)上对应眼睛处设有左右两个红外避障仪(11)；头部(4)的上方设有摄像头(12)；所述的龟身(1)的两侧的前部分别固定一个第一舵机(5)的侧壁，所述的第一舵机(5)一端的输出轴轴接U形架(9)的开口端的一侧内壁，第一舵机(5)的另一端采用第一转轴(7)轴接U形架(9)的开口端的另一侧内壁；所述的第一舵机(5)的输出轴方向与龟身从头部向尾部相连的中轴线平行，使U形架(9)相对龟身实现Y轴的旋转运动；与开口端相对应的U形架(9)的底面固定第二舵机(6)的一端，第二舵机(6)另一端的输出轴轴接连接臂(10)的一端，连接臂(10)的另一端固定前鳍(2)，使连接臂(10)实现X轴的旋转运动；所述的龟身(1)的两侧的尾部分别设有尾部舵机(13)，尾部舵机(13)的输出轴的方向与第一舵机(5)的输出轴的方向垂直，且尾部舵机的输出轴位于外侧；尾部舵机的输出轴固定连接一垂直板(14)的竖板，垂直板(14)的水平板固定尾鳍(3)的前端使尾鳍实现X轴的旋转摆动；所述的控制系统包括多路舵机控制板、内嵌处理软件的主控单片机、多通道无线收发装置；所述的多路舵机控制板的多路信号输出端分别连接两个第一舵机的信号端、两个第二舵机的信号端，两个尾部舵机的信号端；主控单片机的电源端与多路舵机控制板的电源端、分别连接电源；多路舵机控制板的信号输入端连接主控单片机的信号输出端；所述的主控单片机的多路信号输入端分别连接左右两个红外避障仪(11)的信号端、若干传感器的信号端、摄像头的一路信号输出端；摄像头的另一路信号输出；主控单片机的无线通讯端、多路舵机控制板的无线通讯端分别与多通道无线收发装置的信号端通讯连接；所述的多通道无线收发装置向主控单片机发送请求信号，主控单片机控制龟身做前进、后退、上升、下潜、左右旋转；所述的若干传感器包括温度传感器、声波传感器的信号端、PH值传感器；所述的主控单片机的处理软件进行如下处理：(1)开始；(2)分三路同时分别处理，第一路接收传感器反馈数据，并将传感器数据存储于主控单片机的存储器中，然后通过多通道无线信号收发装置上传给上位机，再返回“接收传感器反馈数据”步骤；第二路接收摄像头的影像数据，并将影像数据存储于主控单片机的存储器中，然后将影像数据通过多通道无线信号收发装置上传给上位机；再返回“接收摄像头的影像数据”步骤；第三路判断是否收到红外避障仪发出的高频电信号；(3)如果有收到高频电信号，则进入“向多路舵机控制板发出相应动作信号”步骤；如果没有收到高频电信号，则接收遥控器发出指令；(4)判断遥控器指令各类；所述的指令包括前进、后退、上升、下潜、左转、右转、速度；(5)向多路舵机控制板发出相应动作信号；(6)相应舵机执行动作指令。