[发明专利]对柔性调节机器人的控制有效
| 申请号： | 201610548401.X | 申请日： | 2016-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN106346482B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | M·罗梅尔;T·雷克尔;京特·施赖伯;H·默尼希;M·米勒-萨默;乌韦·博宁 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J9/22;B25J13/08;B25J19/06 |
| 代理公司： | 72003 隆天知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄艳;谢强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 一种控制柔性调节机器人的方法，包括：对机器人进行边界监控；如果机器人在激活边界监控时已处于禁止区域的位置上，通过控制技术设定第一回位力，其使机器人从该位置回到边界；如果机器人在激活边界监控后才占据禁止区域的该位置，则通过控制技术设定第二回位力，其使机器人从该位置回到边界，其中，第一回位力至少暂时小于第二回位力，特别是等于零；和/或，如果机器人朝向或平行于边界地运动一段路程，与当前位置相对于边界的距离无关地通过控制技术设定第一回位力，其使机器人从该位置回到边界；如果机器人运动离开边界相同的路程，特别是如果机器人在激活边界监控后才处于禁止区域的位置上，通过控制技术设定另一回位力，其大于第一回位力。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 调节 机器人 控制 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制柔性调节机器人(1)的方法，具有以下步骤：/n对所述机器人执行边界监控；/n其中，如果所述机器人在激活所述边界监控时已经处于位于禁止区域(S)中的当前位置(x
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