[发明专利]一种适应多种环境的稳定平台有效
| 申请号： | 201610548415.1 | 申请日： | 2016-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN106323282B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 李孟委;蒋孝勇 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 11429 北京中济纬天专利代理有限公司 | 代理人： | 张晓霞 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明设计了一种适应多种环境工作的稳定平台。该稳定平台可通过MEMS陀螺仪检测因环境变化引起的角速率信息，稳定平台的PID参数根据环境中的角速率信息实现智能规划，达到任意环境下可自由切换PID算法的目的，进而提高平台稳定精度。该惯性测量组合包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计、主控制芯片和姿态解算算法，惯性测量组合输出航向角、横滚角、俯仰角。姿态解算算法采用四元数姿态解算算法。解算后的姿态反馈给驱动电机，通过智能规划后的PID算法，进行姿态稳定控制，实现平台稳定效果。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态解算算法 稳定平台 惯性测量组合 平台稳定 速率信息 智能规划 三轴加速度计 姿态稳定控制 三轴陀螺仪 主控制芯片 环境变化 驱动电机 姿态反馈 自由切换 磁力计 俯仰角 航向角 横滚角 四元数 陀螺仪 解算 三轴 输出 检测 | ||
【主权项】：
1.一种适应多种环境工作的稳定平台，其特征在于，所述稳定平台包括姿态测量组件、稳定平台、控制电路及驱动电路；/n所述姿态测量组件上设置在稳定平台内框转子上，所述姿态测量组件测量姿态数据，所述控制电路接收姿态数据，反馈控制驱动电路控制稳定平台的内框转子，实现稳定；/n所述姿态测量组件包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计；/n所述三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计进行姿态解算得出初始姿态角；/n所述增量式PID控制算法包括，控制器增量
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