[发明专利]一种用于单孔微创机器人的蛇形关节及其机构有效
| 申请号： | 201610548724.9 | 申请日： | 2016-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN106073897B | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 李进华;任祥云;王树新;王建辰 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于单孔微创机器人的蛇形关节机构，它包括蛇形关节以及蛇形骨架结构，蛇形关节包括弹性薄片，弹性薄片包括上层弹性薄片，上层弹性薄片与下层弹性薄片扣合相连并形成中间通道，上层弹性薄片与下层弹性薄片成共轭曲线结构，中层弹性薄片滑动连接在中间通道内，中层弹性薄片的后部通过中层连接块与直线运动驱动源相连，蛇形骨架结构包括多个结构相同的蛇形单元，多个蛇形单元的中空通道共同组成蛇形通道,蛇形关节的弹性薄片安装在蛇形通道内，直线运动驱动源控制中层弹性薄片的相对滑动以控制蛇形骨架的运动。本结构更加紧凑，装配更为方便,可更有效的避免工具在手术操作时的碰撞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性薄片 蛇形 关节 中层 微创机器人 骨架结构 蛇形通道 中间通道 驱动源 上层 单孔 下层 共轭曲线 关节机构 滑动连接 手术操作 相对滑动 中空通道 紧凑 装配 | ||
【主权项】：
1.一种用于单孔微创机器人的蛇形关节，其特征在于:它包括弹性薄片，所述的弹性薄片包括上层弹性薄片，所述的上层弹性薄片与下层弹性薄片扣合相连并形成中间通道，所述的上层弹性薄片与下层弹性薄片成共轭曲线结构，中层弹性薄片滑动连接在所述的中间通道内，所述的上层弹性薄片和下层弹性薄片由镍钛合金制成,所述的中层弹性薄片的后部通过中层连接块与直线运动驱动源相连，直线运动驱动源控制中层弹性薄片的相对滑动以控制上层弹性薄片和下层弹性薄片的曲率变化，实现相应的弯曲运动。
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