[发明专利]一种自动切割橡胶机器人

摘要

本发明提供了一种自动切割橡胶机器人，属于农业机械领域。其特征包括:夹持机构、切割深度调节机构、动力装置和切割轨迹控制机构。夹持机构由旋转块和支撑杆组成；切割深度调节机构由带刻度的旋转盘和可移动定位轮及刀架组成；动力由步进电机提供；切割轨迹控制机构包括上下环形轨道及小车驱动机构和丝杠螺母机构。该自动切割橡胶机器人通过夹持机构使其夹紧在橡胶树上，利用切割轨迹控制机构使切割轨迹成螺线形，并借助丝杠螺母实现换行切割，最后利用切割深度调节机构调节适当的切割深度，实现自动割胶。本自动切割橡胶机器人可自动调节割胶深度，自动换行，适应不同树径，具有结构简单、控制方便、成本低，可靠实用的特点。

主权项

一种自动切割橡胶机器人，机械本体包括：由旋转块(2)和支撑杆(3)组成的夹持机构，由带刻度的旋转盘(11)和可移动定位轮(12)以及刀架（13）组成的深度调节机构，由步进电机(5)(7)(8)组成的动力装置，由上下环形轨道(1)及小车驱动机构(6)以及丝杠螺母机构（丝杠（10）和螺母（9））组成的切割轨迹控制机构；通过夹持机构将割胶机夹紧在橡胶树上，主要利用旋转块（2）旋紧，利用支撑杆（3）增加夹持机构强度，在橡胶树周围设置两条与橡胶树同心的可调弧形轨道(1)，轨道上布置小车驱动机构(6)，丝杠(9)固定于两小车之间，切割深度调节机构固定于螺母（9）上，割胶刀布置在刀架（13）上；割胶运动开始时，根据橡胶树的直径，通过带刻度的旋转盘（11）和定位轮（12）调整好切割深度，电机（5）带动齿轮机构进而带动主动小车从初始位置沿着横向轨道移动，同时电机（7）带动丝杠（10）转动，进而带动螺母（9）及切割深度调节机构上下移动，形成螺线形割胶轨迹；利用计数器记下总共切割次数，每次切割完毕后，割胶刀退刀后沿环形轨道（1）回到割胶初始位置，然后将割胶刀按割胶次数向下移动一定距离，实现换行割胶。