[发明专利]一种自动割胶机器人的控制系统

摘要

本发明公开了一种自动割胶机器人的控制系统，属于特种机器人控制领域。其特征包括:主控制器、旋转编码器、电流继电器模块、电源模块。主控制器主要用于接收各种操作指令并控制自动割胶机器人的各机构协调运动，旋转编码器主要用于检测步进电机的运动状况和位置，并将相关信息反馈至主控制器进行处理，电流继电器模块主要用于割胶机器人在一次割胶开始时控制刀具切割的深度，电源模块为一个小型太阳能发电系统，用于对控制系统提供电源。该清洁机器人控制系统通过控制板中的程序首先配合电流继电器模块控制割胶的切割深度，采集并处理步进电机旋转编码器反馈的信息，发送指令实时精确的控制步进电机协调进行切割，一次切割结束，主控制器控制刀具按原路返回，延时后下移1.1mm进行下一次切割。该控制系统设计简单，易于操作。

主权项

一种自动割胶机器人的控制系统，其特征包括:整个控制系统包括用于接收各种操作指令并控制割胶机器人的各机构协调运动的控制器（1）、用于检测割胶机器人的步进电机x，y运行情况的旋转编码器（2）、用于带动割胶机器人刀具进行切割运动的步进电机x，y（3）、用于提供割胶机器人控制系统电能供应的电源模块（4）、用于割胶机器人在一次割胶开始时控制刀具切割的深度的电流传感器（5）、用于带动刀具切进橡胶树的步进电机z（6）；其中，操作人员通过主控制器（1）写入控制程序，控制板接受指令后对其进行翻译，电流传感器（5）配合电源模块（4）控制步进电机z（6）运行，使刀具切入橡胶树2mm，然后主控制器采集旋转编码器（2）反馈信息，指导步进电机x，y（3）经由减速器带动割胶机器人刀具按预定轨迹进行切割运动，同时旋转编码器可将机器人运动状态实时反馈到主控制器，进行精确的切割位置和轨迹控制；操作人通过PC机与控制板通讯修改操作程序，主控制器（1）接受指令，并根据相应的指令控制相应的电机元件或编码器，主要包括控制步进电机z（6）运行使刀具切入橡胶树2mm，控制步进电机x，y（3）带动割胶刀具按预定轨迹进行切割运动，并通过旋转编码器（2）进行检测并反馈，一次切割结束控制刀具离开橡胶树，并按原运行轨迹返回，延时后控制步进电机x，y（3）带动螺母丝杠使刀具下移1.1mm进行下一次切割。