[发明专利]打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法有效
| 申请号： | 201610550103.4 | 申请日： | 2016-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN106426189B | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 聂明星;周爱君;蒋新华;彭晋民;聂作先;邵明;谢文明;黄诗浩;林抒毅 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J11/00 |
| 代理公司： | 福州市鼓楼区京华专利事务所(普通合伙) 35212 | 代理人： | 王美花 |
| 地址： | 350108 福建省福州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，对每一批次待打磨的工件，首先通过操作员手动示教方式选取一个标准件，再通过检测装置测定该标准件的位置数据；由控制计算机发送指令，使机器人自动夹取待纠偏工件，通过检测装置测定该待纠偏工件的位置数据；控制计算机对标准件的位置数据和待纠偏工件的位置数据进行纠偏计算，得出待纠偏工件相对于标准件的位移和角度的偏转值，并输送给机器人控制器；机器人控制器根据所述位移和角度的偏转值对待纠偏工件进行坐标调整，控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。本发明可实现工件在线自动纠偏功能，大幅提高产品加工质量，减少残次品率。 | ||
| 搜索关键词： | 打磨 抛光 机器人 工件 夹持 自动 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
1.一种打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤10、对每一批次待打磨的工件，首先通过操作员手动示教方式选取一个标准件，再通过检测装置测定该标准件的位置数据{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}，其中，XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x、y、z分别表示标准件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离；步骤20、由控制计算机发送指令，使机器人自动夹取待纠偏工件，通过检测装置测定该待纠偏工件的位置数据{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}，共中，XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x'、y'、z'分别表示工件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离；步骤30、控制计算机对标准件的位置数据和待纠偏工件的位置数据进行纠偏计算，得出待纠偏工件在笛卡尔坐标系中X，Y，Z三个坐标方向相对于标准件的位移和角度的偏转值，并输送给机器人控制器；机器人控制器根据所述位移和角度的偏转值对待纠偏工件进行坐标调整，控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。
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