[发明专利]一种铁塔巡视机器人及其工作方法

摘要

本发明涉及一种铁塔巡视机器人，包括上机身、下机身和控制器，上机身安装上电磁吸盘和控制器，前端安装摄像头，下机身安装下电磁吸盘、蓄电池和电动绞盘，后端安装摄像头，下机身内安装有带左齿轮和右齿轮的左驱动电机和右驱动电机，左齿轮、左齿条、左弹簧、左万向节依次连接，右齿轮、右齿条、右弹簧、右万向节依次连接，左万向节和右万向节的止端与上机身连接；摄像头、上电磁吸盘、下电磁吸盘、左驱动电机、右驱动电机、电动绞盘和蓄电池分别与控制器电性连接。本发明同时还提供了铁塔攀爬机器人的工作方法，通过本发明可代替工作人员在铁塔上攀爬，通过机器人携带的仪器对铁塔进行巡视，降低了危险性。

主权项

1.一种铁塔巡视机器人，其特征在于：包括上机身(1)、下机身(2)和控制器(3)；所述上机身(1)为框型结构，在上机身(1)底板上方安装有上电磁吸盘(11)，在上机身(1)内安装有控制器(3)，控制器(3)无线连接有手持式控制终端，在上机身(1)上端面安装有摄像头(12)；所述下机身(2)为框型结构，在下机身(2)底板上方安装有下电磁吸盘(21)，在下机身(2)内安装有蓄电池(22)，在下机身(2)下端面安装有摄像头(12)；在下机身(2)内设置有左驱动电机(235)和右驱动电机(245)，在左驱动电机(235)和右驱动电机(245)输出轴上分别安装左齿轮(234)和右齿轮(244)，所述左齿轮(234)、右齿轮(244)分别与左齿条(233)、右齿条(243)啮合，所述左齿条(233)和右齿条(243)通过下机身(2)内的轴承(253)纵向平行贯穿安装在下机身(2)内，所述左齿条(233)和右齿条(243)上部末端分别连接左弹簧(232)和右弹簧(242)的一端，左弹簧(232)和右弹簧(242)另一端与左万向节(231)和右万向节(241)的一端固定连接，左万向节(231)和右万向节(241)的另一端分别与上机身(1)固定连接，所述下机身(2)内部靠近上机身(1)一侧安装有电动绞盘(251)，其上盘绕的钢丝绳(252)穿过下机身(2)固定在上机身(1)上，所述左万向节(231)、左弹簧(232)、左齿条(233)、右万向节(241)、右弹簧(242)和右齿条(243)任一面向铁塔的一面与上机身(1)和下机身(2)与铁塔接触一面之间的垂直高度大于障碍物的高度；所述摄像头(12)、上电磁吸盘(11)、下电磁吸盘(21)、左驱动电机(235)、右驱动电机(245)、电动绞盘(251)和蓄电池(22)分别与控制器(3)电性连接。