[发明专利]一种无人车定位精度的确定方法及装置有效
| 申请号： | 201610551165.7 | 申请日： | 2016-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN106225790B | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 谭楚亭 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人车定位精度的确定方法及装置。该方法包括：获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息；依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据，确定所述无人车的真实坐标信息；将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配，依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。本发明实施例的技术方案，能够确定无人车的定位精度，且定位精度的准确度较高，为基于定位结果确定无人车的行驶路线做好准备工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 定位 精度 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人车定位精度的确定方法，包括：获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息；对所述无人车的激光点云数据进行标志点匹配，识别所述激光点云数据中包含的障碍物，并确定在每一时刻所述无人车与所述障碍物之间的相对位置信息；依据所述无人车的GPS数据确定所述无人车在每一时刻的位置信息，并依据所述无人车的IMU数据确定所述无人车在每一时刻的运动信息；依据所述无人车在每一时刻的位置信息和运动信息，确定所述无人车的运动误差；依据在每一时刻所述无人车与所述障碍物之间的相对位置信息和所述运动信息，确定IMU的观测误差；依据每一时刻的运动误差和观测误差，以及所述无人车在每一时刻的位置信息，确定所述无人车在每一时刻的真实坐标信息；将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配，依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。
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