[发明专利]基于视觉仿生的农业装备姿态角获取方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉仿生的农业装备姿态角获取方法，分别利用SUSAN算法和SURF算法逐次提取相邻两幅田间图像的特征点，确定感兴趣区域；在此后田间图像信息提取时，模仿蛙眼视觉信息处理方式，减少非核心信息的无用获取，锁定上一步骤所确定感兴趣区域，只读取感兴趣区域内图像信息，提高视觉信息处理速度，根据所获取的相邻两幅田间图像的相对角度变化，为农业装备提供田间作业时的姿态角信息。在通过图像采集装置获取农业装备姿态角系统中，应用本发明可以提高信息处理速度。

主权项

1.一种基于视觉仿生的农业装备姿态角获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、田间图像特征点粗提取与去除误匹配：S11.运用SUSAN算法提取相邻两幅田间图像Pi和田间图像Pi+1的特征点，然后用SURF算法构建每个特征点的描述子；S12.相邻两幅田间图像P_i和田间图像P_i+1间去除误匹配点；步骤二、相邻两幅田间图像之间角度输出与感兴趣区域的选定：分别利用SUSAN算法和SURF算法逐次提取相邻两幅田间图像的特征点，确定感兴趣区域，具体步骤为：S21.相邻两副田间图像P_i和田间图像P_i+1之间角度输出；S22.当相邻两副田间图像P_i和田间图像P_i+1间去除误匹配后，将剩余匹配对应的特征点位置存储，并根据其位置进行区域扩张，由扩张后的区域组成感兴趣区域；S23.在进入S3之前将代表程序执行步骤S3次数的变量j置零；步骤三、后续图像在感兴趣区域内提取特征点：模仿蛙眼视觉信息处理方式，锁定上一步骤所确定感兴趣区域，只读取感兴趣区域内图像信息进行特征点提取，具体步骤为：S31.将代表田间图像P_i编号的变量i加1；S32.只读所述步骤二选取的感兴趣区域内的田间图像信息；S33.在田间图像P_i和田间图像P_i+1的感兴趣区域内进行特征点提取；S34.判断所提取特征点数量n是否≥m，为向上取整符号，若特征点数量n＜m，则返回所述步骤一，若特征点数量n≥m，则执行S35；S35.特征点匹配；S36.将代表执行步骤三次数的变量j加1；S37.判断程序执行步骤三次数j是否≤w，5≤w≤50，若j＞w则返回所述步骤一，若j≤w，则执行步骤四；步骤四、输出农业装备姿态角；步骤五、重复步骤三和步骤四，实时获取农业装备姿态角，直至完成测量行程或接收到外部结束指令。